[发明专利]车辆及其自动驾驶制动系统和自动驾驶制动方法

权利要求书

1.一种自动驾驶制动系统，其特征在于，包括：自动驾驶控制器HAD和车身电子稳定系统ESP；

所述ESP向所述HAD发送状态信号；

所述HAD根据所述状态信号向所述ESP发送对应的控制信号或控制指令。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶制动系统，其特征在于，所述ESP向所述HAD发送状态信号；所述HAD根据所述状态信号向所述ESP发送对应的控制信号，包括：

所述ESP向所述HAD发送自动驾驶功能可用的可用状态信号；

所述HAD向所述ESP发送设置为请求自动驾驶控制的制动控制信号；

所述HAD向所述ESP发送设置为启动状态的制动状态控制信号和距离请求和速度限制指令；

所述ESP向所述HAD发送设置为自动驾驶启动状态的制动状态信号，并执行所述距离请求和速度限制指令。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶制动系统，其特征在于，所述ESP向所述HAD发送状态信号；所述HAD根据所述状态信号向所述ESP发送对应的控制信号，还包括：

所述HAD向所述ESP发送设置为自动驾驶功能完成的制动状态控制信号和驻车档请求信号；

所述ESP向所述HAD发送设置为备用状态的制动状态信号；

所述HAD向所述ESP发送设置为终止自动驾驶控制的制动控制信号。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶制动系统，其特征在于，所述ESP向所述HAD发送状态信号；所述HAD根据所述状态信号向所述ESP发送对应的控制信号，还包括：

所述ESP检测到车辆被阻挡后，向所述HAD发送设置为车辆被阻挡的失败状态信号；

所述HAD向所述ESP发送设置为启动状态的制动状态控制信号和紧急制动请求和驻车档请求信号；

所述HAD向所述ESP发送设置为中断状态的制动状态控制信号；

所述ESP向所述HAD发送设置为备用状态的制动状态信号；

所述HAD向所述ESP发送设置为终止自动驾驶控制的制动控制信号。

5.一种自动驾驶制动方法，其特征在于，包括：自动驾驶控制器HAD和车身电子稳定系统ESP；

所述方法包括以下步骤：

通过所述ESP向所述HAD发送状态信号。

通过所述HAD根据所述状态信号向所述ESP发送对应的控制信号或控制指令。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶制动方法，其特征在于，通过所述ESP向所述HAD发送状态信号；通过所述HAD根据所述状态信号向所述ESP发送对应的控制信号，包括：

通过所述ESP向所述HAD发送自动驾驶功能可用的可用状态信号；

通过所述HAD向所述ESP发送设置为请求自动驾驶控制的制动控制信号；

通过所述HAD向所述ESP发送设置为启动状态的制动状态控制信号和距离请求和速度限制指令；

通过所述ESP向所述HAD发送设置为自动驾驶启动状态的制动状态信号，并执行所述距离请求和速度限制指令。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶制动方法，其特征在于，通过所述ESP向所述HAD发送状态信号；通过所述HAD根据所述状态信号向所述ESP发送对应的控制信号，还包括：

通过所述HAD向所述ESP发送设置为自动驾驶功能完成的制动状态控制信号和驻车档请求信号；

通过所述ESP向所述HAD发送设置为备用状态的制动状态信号；

通过所述HAD向所述ESP发送设置为终止自动驾驶控制的制动控制信号。

8.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求1-4任一项所述的自动驾驶制动系统。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求5-7中任一项所述的自动驾驶制动系统的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求5-7中任一项所述的自动驾驶制动系统的控制方法。