[发明专利]车辆及其自动驾驶制动系统和自动驾驶制动方法

说明书

本申请提出一种车辆及其自动驾驶制动系统和自动驾驶制动方法，其特征在于，包括：自动驾驶控制器HAD和车身电子稳定系统ESP；所述ESP向所述HAD发送状态信号；所述HAD根据所述状态信号向所述ESP发送对应的控制信号或控制指令。由此，本申请通过在HAD指示ESP执行制动控制之前，由ESP向HAD发送自身的状态信号，然后HAD再根据接收到的ESP反馈的状态信号，向ESP发送对应的控制信号或控制指令，能够避免了HAD发送错误控制信号或控制指令导致车辆出现未预期的制动控制，提高了自动驾驶制动系统控制的有效性和可靠性，确保了行车安全。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆及其自动驾驶制动系统和自动驾驶制动方法。

背景技术

近年来，随着自动驾驶技术的飞速发展，自动驾驶车辆受到了越来越多的关注。在自动驾驶车辆的行驶过程中，制动控制主要是通过车身电子稳定系统ESP来实现的，并由自动驾驶控制器HAD向车身电子稳定系统ESP发送距离请求和速度限制指令，以指示车身电子稳定系统ESP执行该指令，实现自动驾驶车辆的制动控制。因此，如何确保车辆自动驾驶过程中制动控制的有效性和准确性，已成为了重要的研究方向之一。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种自动驾驶制动系统，以实现解决现有技术中，在车辆自动驾驶过程中存在的制动控制有效性低，存在极大安全隐患的技术问题。

本申请的第二个目的在于提出一种自动驾驶制动方法。

本申请的第三个目的在于提出一种车辆。

本申请的第四个目的在于提出一种电子设备。

本申请的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种自动驾驶制动系统，包括：自动驾驶控制器HAD和车身电子稳定系统ESP；所述ESP向所述HAD发送状态信号；所述HAD根据所述状态信号向所述ESP发送对应的控制信号或控制指令。

根据本申请的一个实施例，所述ESP向所述HAD发送状态信号；所述HAD根据所述状态信号向所述ESP发送对应的控制信号，包括：所述ESP向所述HAD发送自动驾驶功能可用的可用状态信号；所述HAD向所述ESP发送设置为请求自动驾驶控制的制动控制信号；所述HAD向所述ESP发送设置为启动状态的制动状态控制信号和距离请求和速度限制指令；所述ESP向所述HAD发送设置为自动驾驶启动状态的制动状态信号，并执行所述距离请求和速度限制指令。

根据本申请的一个实施例，所述ESP向所述HAD发送状态信号；所述HAD根据所述状态信号向所述ESP发送对应的控制信号，还包括：所述HAD向所述ESP发送设置为自动驾驶功能完成的制动状态控制信号和驻车档请求信号；所述ESP向所述HAD发送设置为备用状态的制动状态信号；所述HAD向所述ESP发送设置为终止自动驾驶控制的制动控制信号。

根据本申请的一个实施例，所述ESP向所述HAD发送状态信号；所述HAD根据所述状态信号向所述ESP发送对应的控制信号，还包括：所述ESP检测到车辆被阻挡后，向所述HAD发送设置为车辆被阻挡的失败状态信号；所述HAD向所述ESP发送设置为启动状态的制动状态控制信号和紧急制动请求和驻车档请求信号；所述HAD向所述ESP发送设置为中断状态的制动状态控制信号；所述ESP向所述HAD发送设置为备用状态的制动状态信号；所述HAD向所述ESP发送设置为终止自动驾驶控制的制动控制信号。