[发明专利]一种车辆相机参数标定结果的评价方法及装置

权利要求书

1.一种车辆相机参数标定结果的评价方法，其特征在于，包括：

控制待评价车辆移动至预设目标位置处，所述预设目标位置的前方存在一目标投影位置；

通过所述待评价车辆上设置的投影装置在所述目标投影位置输出标定评价图像；

根据所述标定评价图像对所述待评价车辆的相机参数标定结果进行评价，得到评价结果。

2.根据权利要求1所述的车辆相机参数标定结果的评价方法，其特征在于，在所述控制待评价车辆移动至预设目标位置处之后，所述方法还包括：

检测所述目标投影位置的位置信息；

根据所述位置信息调整所述待评价车辆的车体朝向，使所述待评价车辆的车体正对所述目标投影位置。

3.根据权利要求2所述的车辆相机参数标定结果的评价方法，其特征在于，在所述根据所述位置信息调整所述待评价车辆的车体朝向之后，所述方法还包括：

控制所述待评价车辆上设置的投影装置在所述目标投影位置输出位置调整参照图像；

获取所述位置调整参照图像在所述目标投影位置的目标投影清晰度；

判断所述目标投影清晰度是否大于预设清晰度阈值；

如果否，根据所述目标投影清晰度控制所述待评价车辆进行位置调整，直至调整后的位置对应的投影清晰度大于所述预设清晰度阈值。

4.根据权利要求1～3任一项所述的车辆相机参数标定结果的评价方法，其特征在于，所述根据所述标定评价图像对所述待评价车辆的相机参数标定结果进行评价，得到评价结果，包括：

通过所述待评价车辆上设置的第一相机装置获取所述标定评价图像中多个目标点的第一齐次坐标，以及通过所述待评价车辆上设置的第二相机装置获取所述多个目标点的第二齐次坐标；

根据预先计算的坐标转换关系式和所述第一齐次坐标，计算第三齐次坐标；

计算所述第三齐次坐标和所述第二齐次坐标之间的欧氏距离；

根据所述欧氏距离对所述待评价车辆的相机参数标定结果进行评价，得到评价结果。

5.根据权利要求4所述的车辆相机参数标定结果的评价方法，其特征在于，根据所述欧氏距离对所述待评价车辆的相机参数标定结果进行评价，得到评价结果，包括：

根据所述欧氏距离计算距离平均值；

判断所述距离平均值是否小于预设阈值；

如果是，则输出表示所述相机参数标定结果合格的评价结果；

如果否，则输出表示所述相机参数标定结果不合格的评价结果，并控制所述待评价车辆重新执行针对所述第一相机装置和所述第二相机装置的标定操作。

6.一种车辆相机参数标定结果的评价装置，其特征在于，所述评价装置包括：

控制模块，用于控制待评价车辆移动至预设目标位置处，所述预设目标位置的前方存在一目标投影位置；

投影输出模块，用于通过所述待评价车辆上设置的投影装置在所述目标投影位置输出标定评价图像；

评价模块，用于根据所述标定评价图像对所述待评价车辆的相机参数标定结果进行评价，得到评价结果。

7.根据权利要求6所述的车辆相机参数标定结果的评价装置，其特征在于，所述评价装置还包括：

检测模块，用于在所述控制待评价车辆移动至预设目标位置处之后，检测所述目标投影位置的位置信息；

调整模块，用于根据所述位置信息调整所述待评价车辆的车体朝向，使所述待评价车辆的车体正对所述目标投影位置。