[发明专利]一种车辆相机参数标定结果的评价方法及装置

说明书

本申请实施例提供一种车辆相机参数标定结果的评价方法及装置，涉及机器视觉检测领域，该车辆相机参数标定结果的评价方法包括：在对相机参数标定结果的进行评价时，先控制待评价车辆移动至预设目标位置处，该预设目标位置的前方存在一目标投影位置；然后再通过待评价车辆上设置的投影装置在目标投影位置上输出标定评价图像；最后根据标定评价图像对待评价车辆的相机参数标定结果进行评价，得到评价结果。可见，该方法应用于一般车辆、无人车、自动驾驶车辆、无人驾驶车辆中，不需要标定板就能够对相机参数标定结果的进行评价，适用性强，不需要人工参与，进而有利于提升评价效率。

技术领域

本申请涉及机器视觉检测领域，具体而言，涉及一种车辆相机参数标定结果的评价方法及装置。

背景技术

目前，相机装置是自动驾驶车辆所用传感器中最重要且常用的设备，在实际使用中，需要对相机装置进行标定以便获得精确的相机参数，进而使得多个相机装置进行协同工作。在进行相机参数标定之后，还需要对相机参数的标定结果进行评价，进而才能确保相机装置提供数据的可靠性，现有的相机参数标定结果的评价方法，通常是将待评价车辆放置于特定的标定评价场所，通过标定板进行标定结果的评价，同时在评价过程中，还需要人工多次调整标定板的角度，进而才能完成相机参数标定结果的评价。可见，现有的相机参数标定结果的评价方法需要通过标定板才能完成评价，评价条件限制性强，适用性差，评价效率差。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种车辆相机参数标定结果的评价方法及装置，不需要标定板就能够对相机参数标定结果的进行评价，适用性强，不需要人工参与，进而有利于提升评价效率。

本申请实施例第一方面提供了一种车辆相机参数标定结果的评价方法，包括：

控制待评价车辆移动至预设目标位置处，所述预设目标位置的前方存在一目标投影位置；

通过所述待评价车辆上设置的投影装置在所述目标投影位置输出标定评价图像；

根据所述标定评价图像对所述待评价车辆的相机参数标定结果进行评价，得到评价结果。

在上述实现过程中，在对相机参数标定结果的进行评价时，先控制待评价车辆移动至预设目标位置处，该预设目标位置的前方存在一目标投影位置；然后再通过待评价车辆上设置的投影装置在目标投影位置处输出标定评价图像；最后根据标定评价图像对待评价车辆的相机参数标定结果进行评价，得到评价结果。可见，该方法不需要标定板就能够对相机参数标定结果的进行评价，适用性强，不需要人工参与，进而有利于提升评价效率。

进一步地，在所述控制待评价车辆移动至预设目标位置处之后，所述方法还包括：

检测所述目标投影位置的位置信息；

根据所述位置信息调整所述待评价车辆的车体朝向，使所述待评价车辆的车体正对所述目标投影位置。

在上述实现过程中，在车辆到达预设目标位置处之后，还需要对待评价车辆的车体朝向进行调整，使其正对目标投影位置，进而能够在目标投影位置上精确投影出标定评价图像，有利于提升评价的准确度。

进一步地，在所述根据所述位置信息调整所述待评价车辆的车体朝向之后，所述方法还包括：

控制所述待评价车辆上设置的投影装置在所述目标投影位置输出位置调整参照图像；

获取所述位置调整参照图像在所述目标投影位置的目标投影清晰度；

判断所述目标投影清晰度是否大于预设清晰度阈值；

如果否，根据所述目标投影清晰度控制所述待评价车辆进行位置调整，直至调整后的位置对应的投影清晰度大于所述预设清晰度阈值。