[发明专利]一种高空吊装防倾翻控制方法

权利要求书

1.一种高空吊装防倾翻控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤（1）：高空吊装作业时，传感系统读取当前风速、风向；

步骤（2）：车载控制器根据当前风速判断是否超过起重机预先设定的最大允许作业风速；

步骤（3）：当前风速不大于最大允许作业风速时，车载控制器根据司机的操作指令，结合吊装物的参数、所采集的风速和风向起进行判断和计算，控制起重机动作的幅度，同时控制吊装物体的运动，使得吊装偏摆不超过吊装安全边界；所述控制起重机动作具体包括以下：（1）起升：随风速增加，自动降低起重机起升动作的工作速度或/和加速度，当风速达到最大允许作业风速时，降低到最小允许工作速度或/和加速度；（2）回转：随风速增加，自动降低回转动作的最大工作速度或/和加速度；且车载控制器根据采集风向的结果，自动降低顺风运动的最大工作速度或/和加速度；（3）变幅：随风速增加，自动降低变幅动作的最大工作速度或/和加速度；且车载控制器根据采集风向的结果，自动降低顺风运动的最大工作速度或/和加速度；（4）起重臂伸缩：随风速增加，自动降低起重臂伸缩动作的最大工作速度或/和加速度；且车载控制器根据采集风向的结果，自动降低顺风运动的最大工作速度或/和加速度；

步骤（4）：当前风速大于最大允许作业风速，向起重机司机提示作业风险，当司机反馈继续作业信号后，车载控制器根据起重机司机操作指令，结合吊装物的参数、采集的风速和风向进行计算，只允许起重机执行降低安全风险的操作；所述降低安全风险的操作包括对起重机进行以下控制： （a）起重机减速：起重机运动允许最大工作速度、最大加速度，随风速增加而减小，若判断起重机运动方向为顺风方向，则自动降低顺风方向运动的最大工作速度或/和最大加速度；（b）起重臂向内缩回：减小作业幅度降低起重机吊装力矩，继而降低倾翻风险，且，通过起重臂向内缩回减小起重机迎风面积，降低风阻力；（c）起重机作业幅度变小：通过减小作业幅度降低起重机吊装力矩，继而降低倾翻风险；（d）起重机回转：只允许起重机向顺风方向回转。

2.根据权利要求1所述的高空吊装防倾翻控制方法，其特征在于，所述吊装物体的运动包括吊装物体的运动速度、吊装物体的运动加速度、吊装物体的摆动频率以及吊装物体的摆动幅度。

3.根据权利要求2所述的高空吊装防倾翻控制方法，其特征在于，所述控制吊装物体的运动具体包括以下步骤：

（1）预先设定起重机运动的最大边界，进而确定吊装物体允许的最大偏摆边界；

（2）根据吊装物体允许的最大偏摆边界，计算吊装物体的最大加速度；

（3）通过控制起重机，控制吊装物体的运动加速度不大于吊装物体的最大加速度；

（4）比较并判断吊装物体运动方向以及采集的风向信息，若吊装物体运动方向与风向相同，则降低吊装物体的运动速度和/或加速度，若吊装物体运动方向与风向相反，风速不参与起重机运动控制。

4.根据权利要求3所述的高空吊装防倾翻控制方法，其特征在于，当起重机吊装物体时，先进行（a）~（d）操作，还进行下述降低安全风险的操作：

降低吊装物体的高度，或者降低吊装载荷；

所述（d）起重机回转还包括：只允许向减小吊装物体偏摆的方向做回转运动，进而降低吊装物体与起重臂端部的夹角。

5.根据权利要求1所述的高空吊装防倾翻控制方法，其特征在于，所述步骤（4）中，车载控制器判断起重机完成降低安全风险的操作后，允许起重机进行停机操作。