[发明专利]一种高空吊装防倾翻控制方法

说明书

本发明公开了一种高空吊装防倾翻控制方法，包括以下步骤：(1)高空吊装作业时，传感系统读取当前风速、风向；(2)车载控制器根据当前风速判断是否超过起重机预先设定的最大允许作业风速；(3)当前风速不大于最大允许作业风速时，车载控制器根据司机的操作指令，结合吊装物的参数、所采集的风速和风向起进行判断和计算；(4)当前风速超过最大允许作业风速，向起重机司机提示作业风险，司机反馈继续作业信号后，只允许起重机执行降低安全风险的操作。本发明能够警示起重机司机操作风险，并允许向更安全的方向运动，降低倾翻风险，能够主动控制高空吊装的倾翻风险，不需要另外设置检测元件和机构，成本低、易于推广。

技术领域

本发明涉及一种控制方法，尤其涉及一种高空吊装防倾翻控制方法。

背景技术

起重机械如汽车起重机、全地面起重机、轮胎起重机、履带起重机、塔式起重机，在高空吊装作业时由于风速大，起重机、起重机吊装物体不完全受控于起重机司机的操作，在风载荷容易造成吊装物体偏摆，甚至可能引起吊装物体坠落、起重机倒塌。

为防止起重机在高空吊装作业受风力作用可能引起的安全风险，现有技术在起重机上安装风速仪，测量起重作业高空风速，当风速在允许的范围内起重机正常作业，当风速超过允许范围不允许起重机作业，进行警示、停止起重机工作。

但是现有技术方案存在两点不足：一、仅仅把超过额定风速作为作业边界，在高空吊装作业时，如起重机在山顶安装风力发电机风叶高空对接过程中，风力瞬间变化可能超过额定风速边界，停止作业把风叶悬置在百米高空依然非常危险；二、无论是否超过额定风速，空中悬置的大型吊装物的偏摆大小，不仅取决于起重机司机控制起重机的运动，风速、风向也会影响悬置在高空中的大型物体运动，即使相同风速下由于风向与起重机运动不一致，会产生吊装物体偏摆的较大差异。

发明内容

发明目的：本发明旨在提供一种全面、精准、高效的高空吊装防倾翻控制方法。

技术方案：本发明的高空吊装防倾翻控制方法，包括以下步骤：

(1)高空吊装作业时，传感系统读取当前风速、风向；

(2)车载控制器根据当前风速判断是否超过起重机预先设定的最大允许作业风速；

(3)当前风速不大于最大允许作业风速时，车载控制器根据司机的操作指令，结合吊装物的参数、所采集的风速和风向起进行判断和计算，控制起重机动作的幅度，同时控制吊装物体的运动，使得吊装偏摆不超过吊装安全边界；

(4)当前风速大于最大允许作业风速，向起重机司机提示作业风险，当司机反馈继续作业信号后，车载控制器根据起重机司机操作指令，结合吊装物的参数、采集的风速和风向进行计算，只允许起重机执行降低安全风险的操作。

所述起重机动作包括起升、回转、变幅以及伸缩臂的一种或多种组合。

所述控制起重机动作具体包括以下步骤：

(1)起升：随风速增加并接近最大允许作业风速，降低起重机起升动作的工作速度或/和加速度，当风速达到最大允许作业风速时，降低到最小允许工作速度或/和加速度；

(2)回转：随风速增加，自动降低起升动作的最大工作速度或/和加速度；且，根据风向检测的结果，自动降低顺风运动的最大工作速度或/和加速度；

(3)变幅：随风速增加，自动降低起升动作的最大工作速度或/和加速度；且，根据风向检测的结果，自动降低顺风运动的最大工作速度或/和加速度；

(4)起重臂伸缩：随风速增加，自动降低起升动作的最大工作速度或/和加速度；且，根据风向检测的结果，自动降低顺风运动的最大工作速度或/和加速度。

所述吊装物体的运动包括吊装物体的运动速度、吊装物体的运动加速度、吊装物体的摆动频率以及吊装物体的摆动幅度的一种或多种组合。