[发明专利]一种信息生成的方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种信息生成的方法，其特征在于，包括：

获取里程计发送的里程测量信息；

基于所述里程测量信息和激光雷达数据，生成待定位AGV的初始全局位姿；

对所述初始全局位姿进行异常判断，并基于通过所述异常判断的所述初始全局位姿，生成所述待定位AGV的待校验全局位姿；

对所述待校验全局位姿进行准确性校验，并将满足准确性校验的所述待校验全局位姿确定为所述待定位AGV的全局位姿信息；

其中，所述对所述待校验全局位姿进行准确性校验的步骤包括：

获取每隔预设时间段采集的所述待校验全局位姿，所述待校验全局位姿包括待校验横坐标信息、待校验纵坐标信息、待校验角度信息和匹配率；

基于当前的所述待校验全局位姿中的所述待校验横坐标信息、所述待校验纵坐标信息与前一所述待校验全局位姿中的所述待校验横坐标信息、所述待校验纵坐标信息，计算待校验距离信息，以及，基于当前的所述待校验全局位姿中的所述待校验角度信息与前一所述待校验全局位姿中的所述待校验角度信息，计算待校验角度信息差；

所述待校验距离信息与预设待校验距离阈值进行比较，以及将所述待校验角度信息差与预设待校验角度信息差进行比较，并在当所述待校验距离信息小于所述预设待校验距离阈值且所述待校验角度信息差小于所述预设待校验角度信息差时，确定所述待校验全局位姿通过准确性校验；

其中，在所述待校验距离信息与预设待校验距离阈值进行比较，以及将所述待校验角度信息差与预设待校验角度信息差进行比较的步骤之后，所述方法进一步包括：

当所述待校验距离信息大于所述预设待校验距离阈值或/和所述待校验角度信息差大于所述预设待校验角度信息差时，将所述待校验全局位姿的所述匹配率与匹配率阈值进行比较；

当所述匹配率小于所述匹配率阈值时，过滤所述匹配率小于所述匹配率阈值的所述待校验全局位姿；

当所述匹配率大于所述匹配率阈值时，确定所述待校验全局位姿通过准确性校验。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取里程计发送的里程测量信息的步骤和所述生成待定位AGV的初始全局位姿的步骤之间，所述方法进一步包括：

判断所述里程测量信息中包含的加速度信息、角速度信息和线速度信息的数值是否分别在加速度阈值范围、角速度阈值范围和线速度阈值范围内，并过滤不符合各个阈值范围的所述里程测量信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始全局位姿进行异常判断的步骤包括：

获取每隔预设时间段采集的初始全局位姿，所述初始全局位姿包括初始横坐标信息、初始纵坐标信息和初始角度信息；

基于当前的所述初始全局位姿中的所述初始横坐标信息、所述初始纵坐标信息与前一所述初始全局位姿中的所述初始横坐标信息、所述初始纵坐标信息，计算初始距离信息，并将所述初始距离信息与预设初始距离阈值进行比较，过滤所述初始距离信息大于所述初始预设距离阈值的所述初始全局位姿；

基于当前的所述初始全局位姿中的所述初始角度信息与前一所述初始全局位姿中的所述初始角度信息，计算初始角度信息差，并将所述初始角度信息差与预设初始角度信息差进行比较，过滤所述初始角度信息差小于所述预设初始角度信息差的所述初始全局位姿。