[发明专利]一种信息生成的方法、装置和存储介质

说明书

本申请公开了一种信息生成的方法、装置和存储介质，具体为首先获取里程计发送的里程测量信息，其次，基于里程测量信息和激光雷达数据，生成待定位AGV的初始全局位姿，进一步地，对初始全局位姿进行异常判断，并基于通过异常判断的初始全局位姿，生成待定位AGV的待校验全局位姿，最后，对待校验全局位姿进行准确性校验，并将满足准确性校验的待校验全局位姿确定为待定位AGV的全局位姿信息。本申请实施例通过分别计算初始全局位置和待校验全局位姿增加全局位姿的准确性，且通过异常性判断和准确性校验，提升了全局位姿计算过程的容错能力。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种信息生成的方法、装置和存储介质。

背景技术

室内定位系统通常由轮系码盘、惯性测量单元及全局定位传感器构成，其中全局定位传感器通常采用无线路由、磁条、色带、摄像头与二维码组合、激光雷达等。相比于其他全局定位传感器，激光雷达具有使用灵活、场景改变小、定位准确等优点，逐渐成为室内全局定位的主要器件。已有的融合传感器的方法通常使用轮系码盘与惯性测量单元构成里程计处理激光数据和地图，以提供全局定位信息。

但现有的室内定位系统缺乏足够的容错能力，一旦算法中的某部分失效(如识别出错误的定位信息)可能导致整个传感器融合定位方法失效。

发明内容

本申请实施例提供了一种信息生成的方法，克服了定位方式缺乏足够容错能力的问题。

该方法包括：

获取里程计发送的里程测量信息；

基于所述里程测量信息和激光雷达数据，生成待定位AGV的初始全局位姿；

对所述初始全局位姿进行异常判断，并基于通过所述异常判断的所述初始全局位姿，生成所述待定位AGV的待校验全局位姿；

对所述待校验全局位姿进行准确性校验，并将满足准确性校验的所述待校验全局位姿确定为所述待定位AGV的全局位姿信息。

可选地，判断所述里程测量信息中包含的加速度信息、角速度信息和线速度信息的数值是否分别在加速度阈值范围、角速度阈值范围和线速度阈值范围内，并过滤不符合各个阈值范围的所述里程测量信息。

可选地，获取每隔预设时间段采集的初始全局位姿，所述初始全局位姿包括初始横坐标信息、初始纵坐标信息和初始角度信息；

基于当前的所述初始全局位姿中的所述初始横坐标信息、所述初始纵坐标信息与前一所述初始全局位姿中的所述初始横坐标信息、所述初始纵坐标信息，计算初始距离信息，并将所述初始距离信息与预设初始距离阈值进行比较，过滤所述初始距离信息小于所述初始预设距离阈值的所述初始全局位姿；

基于当前的所述初始全局位姿中的所述初始角度信息与前一所述初始全局位姿中的所述初始角度信息，计算初始角度信息差，并将所述初始角度信息差与预设初始角度信息差进行比较，过滤所述初始角度信息差小于所述预设初始角度信息差的所述初始全局位姿。

可选地，获取每隔预设时间段采集的所述待校验全局位姿，所述待校验全局位姿包括待校验横坐标信息、待校验纵坐标信息、待校验角度信息和匹配率；

基于当前的所述待校验全局位姿中的所述待校验横坐标信息、所述待校验纵坐标信息与前一所述待校验全局位姿中的所述待校验横坐标信息、所述待校验纵坐标信息，计算待校验距离信息，以及，基于当前的所述待校验全局位姿中的所述待校验角度信息与前一所述待校验全局位姿中的所述待校验角度信息，计算待校验角度信息差；

所述待校验距离信息与预设待校验距离阈值进行比较，以及将所述待校验角度信息差与预设待校验角度信息差进行比较，并在当所述待校验距离信息小于所述待校验预设距离阈值且所述待校验角度信息差小于所述预设待校验角度信息差时，确定所述待校验全局位姿通过准确性校验。