[发明专利]适用于水上机器人远程抛投装置、机器人及工作方法

权利要求书

1.一种适用于水上机器人远程抛投装置，其特征在于，该装置设置在机器人上，用于多个近距离的溺水者投放压缩救生装置。

2.根据权利要求1所述的一种适用于水上机器人远程抛投装置，其特征在于，所述救生抛投装置为四组，包括固定安装在驱动舱中的安装座，固定安装在安装座上的支撑装置和压缩气体储气罐，连接在储气罐一端且固定在支撑装置上的发射装置，以及设置在发射装置输出端的弹体；

所述发射装置包括：连接在储气罐出气口的气管，设置在气管上的扳机，设置在扳机上的连接杆，以及铰接在连接杆另一端的伺服电机；

所述发射装置输出端为一体化连接在气管出气端的抛投管，所述弹体为嵌合在抛投管中的压缩救生圈和固定连接在抛投管底部且连接压缩救生圈的牵引绳；所述压缩救生圈的一端设有充气触发装置，所述充气触发装置穿插在压缩救生圈上。

3.根据权利要求1所述的一种适用于水上机器人远程抛投装置，其特征在于，所述救生抛投装置还包括：固定安装在驱动舱中的转动座，以及固定设置在转动座上的电磁发射装置；

所述电磁发射装置包括：固定连接在转动座上的发射管，设置在发射管中的滑动组件，固定安装在发射管一端的牵引组件，以及传动连接牵引组件的第二驱动电机；

所述发射管的远离转动座的一端设有发射口且所述发射管与转动座呈一定夹角铰接，所述转动座上设有液压举升杆，所述液压举升杆的动力输出端连接发射管，进而控制发射管围绕转动座转动的夹角；所述滑动组件设置在靠近发射口的一端，所述滑动组件包括：一体设置在发射管内壁侧且延伸至发射口处的滑槽，对称安装滑槽两侧的弹簧组件，卡接在滑槽中的磁推进座，设置在磁推进座一端的电磁线圈，以及电联电磁线圈的供电控制导线；进而电磁线圈通电后驱动磁推进座在滑槽中滑行，进而推弹出磁推进座上的弹体从发射口中弹出；

所述牵引组件包括：固定设置在磁推进座一侧的传动牵引钢丝，以及缠绕在牵引钢丝另一端的张紧转轮组件；所述第二驱动电机传动连接张紧转轮组件，进而控制牵引钢丝在转轮上缠绕或松开，实现弹出的磁推进座的在牵引钢丝的带动下回收滑行至电磁线圈处；

所述转动座的底部设有齿圈，所述齿圈与旋转电机传动连接的齿轮旋接传动，进而使转动座带动发射管实现角度的变化。

4.一种适用于水上机器人，其特征在于，包括权利要求1至3任一项的远程抛投装置。

5.根据权利要求4所述的一种适用于水上机器人，其特征在于，包括机器人本体和与机器人本体控制器连通的控制系统；

所述机器人本体包括：驱动舱，对称安装在驱动舱两侧的平衡翼，设置在驱动舱中的动力装置，以及固定安装在驱动舱四周的浮力检测控制装置；所述驱动舱的外部设有防水外壳；

所述控制系统还包括：用户手环，用户手环中设有定位器和控制器，所述用户手环上设有急救按钮。

6.根据权利要求5所述的一种适用于水上机器人，其特征在于，所述动力装置固定安装在驱动舱中的第一驱动电机，以及对称穿插在驱动舱底部且与第一驱动电机传动连接的推进桨，传动连接推进桨与第一驱动电机输出端的传动装置；所述推进桨的外部设有进水增压筒，所述推进桨包括套接在进水增压筒中的转轴和固定连接在转轴上的旋转桨；所述传动装置包括：固定安装在机器人底部的防水罩，套接在防水罩中且对称设置在第一驱动电机输出轴两侧的传动轴，固定安装在第一驱动电机输出轴端的第一锥形轮，固定安装在传动轴两端的第二锥形轮和第三锥形轮，以及固定连接在传动轴另一端的第四锥形轮和第五锥形轮；所述防水罩及两组传动轴分别穿插过进水增压筒中，所述转轴为两组所述转轴的一端分别设有第六锥形轮和第七锥形轮，所述转轴设有锥形轮的一端穿插过防水罩且与设置在传动轴另一端的第四锥形轮和第五锥形轮适配，进而第一驱动电机的动力经过传动轴上的锥形轮带动机器人底部的两组推进桨转动，推进桨在进水增压筒中转动时使进水增压筒中的水向外高速排出，排出进水增压筒的水流对机器人进行反作用力推动机器人在水上前进；所述进水增压筒的进水口处设有过滤网，防止水面上漂浮的垃圾或其它杂物进入进水增压筒中，影响旋转桨的正常运行。