[发明专利]适用于水上机器人远程抛投装置、机器人及工作方法

说明书

本发明公开了一种适用于水上机器人远程抛投装置、机器人及工作方法，该装置设置在机器人上，可对多个近距离的溺水者投放压缩救生装置，包括：机器人本体，以及设置在机器人本体上的多个救生抛投装置。所述救生抛投装置为四组，包括固定安装在驱动舱中的安装座，固定安装在安装座上的支撑装置和压缩气体储气罐，连接在储气罐一端且固定在支撑装置上的发射装置，以及设置在发射装置输出端的弹体。所述弹体为压缩后的救生圈。本发明水上机器人远程抛投装置与水上机器人相结合在出现多个分散定位的溺水待营救人员时，发射压缩救生圈，进而为分散方向上的溺水者提供救生设备，减少体力消耗和辅助机器人增加机率。

技术领域

本发明属于机器人设备领域，尤其是一种适用于水上机器人远程抛投装置、机器人及工作方法。

背景技术

现有的水上救人机器人，可以快速地救起溺水者，但是在同一水域中如果多个方向上均具有多个分散的溺水者同时求救时，机器人只能按照系统计算的最佳路线依次逐一进行救助，往往造成后面一个多个溺水者的营救不力，使得出现营救结果的失败。

通过在水上救人机器人上设置用于急救的抛投装置，对多个溺水者增加救生设备以延长救援时限，但是现有的抛投装置采用释放压缩的高压气体弹出压缩救生圈，该抛投装置的射程精度不高，且在实际使用过程中各个求救者之间与抛投装置的距离相间不一，所以需要根据不同的求救者的位置灵活快速的调整抛投装置的抛投距离以及抛投方向。

发明内容

发明目的：提供一种适用于水上机器人远程抛投装置、机器人及工作方法，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案 一种适用于水上机器人远程抛投装置，该装置设置在机器人上，用于多个近距离的溺水者投放压缩救生装置。

在进一步的实施例中，所述救生抛投装置为四组，包括固定安装在驱动舱中的安装座，固定安装在安装座上的支撑装置和压缩气体储气罐，连接在储气罐一端且固定在支撑装置上的发射装置，以及设置在发射装置输出端的弹体；

所述发射装置包括：连接在储气罐出气口的气管，设置在气管上的扳机，设置在扳机上的连接杆，以及铰接在连接杆另一端的伺服电机；

所述发射装置输出端为一体化连接在气管出气端的抛投管，所述弹体为嵌合在抛投管中的压缩救生圈和固定连接在抛投管底部且连接压缩救生圈的牵引绳；所述压缩救生圈的一端设有充气触发装置，所述充气触发装置穿插在压缩救生圈上。

在进一步的实施例中，所述救生抛投装置还包括：固定安装在驱动舱中的转动座，以及固定设置在转动座上的电磁发射装置；

所述电磁发射装置包括：固定连接在转动座上的发射管，设置在发射管中的滑动组件，固定安装在发射管一端的牵引组件，以及传动连接牵引组件的第二驱动电机；

所述发射管的远离转动座的一端设有发射口且所述发射管与转动座呈一定夹角铰接，所述转动座上设有液压举升杆，所述液压举升杆的动力输出端连接发射管，进而控制发射管围绕转动座转动的夹角；所述滑动组件设置在靠近发射口的一端，所述滑动组件包括：一体设置在发射管内壁侧且延伸至发射口处的滑槽，对称安装滑槽两侧的弹簧组件，卡接在滑槽中的磁推进座，设置在磁推进座一端的电磁线圈，以及电联电磁线圈的供电控制导线；进而电磁线圈通电后驱动磁推进座在滑槽中滑行，进而推弹出磁推进座上的弹体从发射口中弹出；

所述牵引组件包括：固定设置在磁推进座一侧的传动牵引钢丝，以及缠绕在牵引钢丝另一端的张紧转轮组件；所述第二驱动电机传动连接张紧转轮组件，进而控制牵引钢丝在转轮上缠绕或松开，实现弹出的磁推进座的在牵引钢丝的带动下回收滑行至电磁线圈处；

所述转动座的底部设有齿圈，所述齿圈与旋转电机传动连接的齿轮旋接传动，进而使转动座带动发射管实现角度的变化。

在进一步的实施例中，所述机器人本体和与机器人本体控制器连通的控制系统；