[发明专利]车辆及其控制方法

权利要求书

1.一种车辆，包括：

摄像头单元，设置在所述车辆中，具有多个通道，并获取所述车辆周围的图像，所述摄像头单元包括一个或多个摄像头；

感测装置，包括超声波传感器，并且获取物体与所述车辆之间的距离信息；以及

控制器，将所述车辆周围的图像的一部分与至少一个掩模匹配，基于所述至少一个掩模和所述距离信息形成地图信息，基于所述地图信息确定至少一个控制点，并且基于与基于所述控制点确定的所述车辆的周围类型相对应的所述摄像头单元的优先级来获取所述车辆周围的图像。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，

所述地图信息包括与所述车辆周围的图像的像素相对应的所述距离信息。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中，

所述控制器将所述车辆周围的图像转换到车辆坐标系以与所述至少一个掩模匹配。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中，

所述控制器通过学习所述车辆周围的图像来确定所述车辆的周围类型。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，

当在所述车辆的一侧执行平行停车时，所述控制器将所述优先级分配给所述多个通道中在所述车辆的一侧的通道。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中，

当执行所述车辆的逆向斜线停车时，所述控制器将所述优先级分配给所述多个通道中在所述车辆的前方的通道。

7.根据权利要求1所述的车辆，其中，

当执行所述车辆的顺向斜线停车时，所述控制器将所述优先级分配给所述多个通道中在所述车辆的一侧的通道。

8.根据权利要求1所述的车辆，其中，

当执行所述车辆的后方停车时，所述控制器将所述优先级分配给所述多个通道中在所述车辆的后方的通道。

9.根据权利要求1所述的车辆，其中，

所述控制器响应于所述车辆的行驶而实时地改变所述优先级。

10.根据权利要求1所述的车辆，进一步包括：

显示器，

其中所述控制器基于所述车辆的地图信息形成俯视图图像，并且基于优先级信息在所述俯视图图像中形成边界线并将所述边界线输出到所述显示器。

11.一种车辆的控制方法，包括：

具有多个通道的摄像头单元获取所述车辆周围的图像，所述摄像头单元包括一个或多个摄像头；

感测装置获取物体与所述车辆之间的距离信息；

将所述车辆周围的图像的一部分与至少一个掩模匹配；

基于所述至少一个掩模和所述距离信息形成地图信息；

基于所述地图信息确定至少一个控制点；以及

基于与基于所述控制点确定的所述车辆的周围类型相对应的所述摄像头单元的优先级来获取所述车辆周围的图像。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，

所述地图信息包括与所述车辆周围的图像的像素相对应的所述距离信息。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，

将所述车辆周围的图像的一部分与至少一个掩模匹配包括：

将所述车辆周围的图像转换到车辆坐标系以与所述至少一个掩模匹配。

14.根据权利要求11所述的方法，其中，

获取所述车辆周围的图像包括：

通过学习所述车辆周围的图像来确定所述车辆的周围类型。

15.根据权利要求11所述的方法，其中，

获取所述车辆周围的图像包括：

当在所述车辆的一侧执行平行停车时，将所述优先级分配给所述多个通道中在所述车辆的一侧的通道。