[发明专利]车辆及其控制方法

说明书

本公开提供一种车辆，该车辆包括：摄像头单元，设置在车辆中，具有多个通道并被配置为获取车辆周围的图像，摄像头单元包括一个或多个摄像头；感测装置，包括超声波传感器，并且被配置为获取物体与车辆之间的距离信息；以及控制器，被配置为将车辆周围的图像的一部分与至少一个掩模匹配，基于至少一个掩模和距离信息形成地图信息，基于地图信息确定至少一个控制点，并且基于与基于控制点确定的车辆的周围类型相对应的摄像头单元的优先级来获取车辆周围的图像。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年12月12日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2019-0166111的韩国专利申请的权益，该韩国专利申请在此通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及一种用于识别车辆周围的图像的车辆及车辆的控制方法。

背景技术

车辆的自动驾驶技术是一种即使驾驶员不控制制动器、方向盘加速踏板，车辆也可以掌握路况并自动驾驶的技术。

自动驾驶技术是实现智能汽车的核心技术。为了自动驾驶，自动驾驶技术可以包括高速公路驾驶辅助系统(HDA，一种自动保持车辆之间距离的技术)、后侧警告系统(BSD，一种在倒车过程中感测周围车辆并发出警告的技术)、自动紧急制动系统(AEB，一种在车辆没有识别前车时启动制动系统的技术)、车道偏离警告系统(LDWS)、车道保持辅助系统(LKAS，一种在没有转向信号灯的情况下补偿偏离车道的技术)、先进智能巡航控制(ASCC，一种以设定速度保持车辆之间距离恒速行驶的技术)、交通拥堵辅助系统(TJA)、停车防碰撞辅助系统(PCA)和远程智能停车辅助系统(RSPA)。

特别地，RSPA系统仅使用超声波传感器来识别停车位，因此仅当在附近存在车辆时才可以通过生成控制轨迹来执行自动停车。

为了在没有车辆或停车装置的情况下增加停车位的完整性，需要一种识别系统，该识别系统识别车辆外部的车道类型并将车道类型传输到控制系统。

发明内容

本公开的实施例的一方面提供了一种能够通过根据停车的类型改变摄像头的识别区域来有效地自动停车的车辆及车辆的控制方法。

本公开的附加实施例将在下面的描述中部分地阐述，并且部分地通过该描述将是显而易见的，或者可以通过本公开的实施而获知。

根据本公开的实施例，一种车辆包括：摄像头，设置在车辆中，具有多个通道并被配置为获取车辆周围的图像；感测装置，包括超声波传感器，并且被配置为获取物体与车辆之间的距离信息；以及控制器，被配置为将车辆周围的图像的一部分与至少一个掩模匹配，基于至少一个掩模和距离信息形成地图信息，基于地图信息确定至少一个控制点，并且基于与基于控制点确定的车辆的周围类型相对应的摄像头的优先级来获取车辆周围的图像。

地图信息可以包括与车辆周围的图像的像素相对应的距离信息。

控制器可以被配置为将车辆周围的图像转换到车辆坐标系以与至少一个掩模匹配。

控制器可以被配置为通过学习车辆周围的图像来确定车辆的周围类型。

当在车辆的一侧执行平行停车时，控制器可以被配置为将优先级分配给多个通道中在车辆的一侧的通道。

当执行车辆的逆向斜线停车(reverse diagonal parking)时，控制器可以被配置为将优先级分配给多个通道中在车辆的前方的通道。

当执行车辆的顺向斜线停车(forward diagonal parking)时，控制器可以被配置为将优先级分配给多个通道中在车辆的一侧的通道。

当执行车辆的后方停车时，控制器可以被配置为将优先级分配给多个通道中在车辆的后方的通道。

控制器可以被配置为响应于车辆的行驶而实时地改变优先级。