[发明专利]一种车辆盲区障碍物规避方法、装置及系统

权利要求书

1.一种车辆盲区障碍物规避方法，其特征在于，包括：

通过设置于车辆的障碍物传感器监测第一预设区域是否有障碍物，所述第一预设区域包括车辆的行进方向上的至少部分地面区域；

当监测到所述第一预设区域中存在障碍物时，确定所述障碍物在所述第一预设区域内的相对于车辆的第一运动轨迹；

第二预设区域包括设置于车辆侧面的摄像头拍摄到的至少部分地面区域，当所述第一运动轨迹的终点位于所述第一预设区域和第二预设区域的交界处时，根据所述第一运动轨迹和设置于车辆侧面的摄像头采集的图像确定所述障碍物在所述第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹，其中，当有至少一个传感器感应到障碍物且摄像头能拍摄到障碍物，则确定所述障碍物位于所述第一预设区域和第二预设区域的交界处；

根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹确定障碍物在车辆盲区内相对于所述车辆的运动轨迹，以控制所述车辆规避所述障碍物。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当监测到所述第一预设区域中存在障碍物时，确定所述障碍物在所述第一预设区域内的相对于车辆的第一运动轨迹，包括：

当监测到所述第一预设区域中存在障碍物时，确定所述障碍物相对于所述车辆的后轮轴中心点的相对位置；

根据所述障碍物相对于所述车辆后轮轴中心点的位置变化，确定所述障碍物在所述第一预设区域内的相对于车辆的第一运动轨迹。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一运动轨迹和设置于车辆侧面的摄像头采集的图像确定所述障碍物在所述第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹，包括：

根据所述第一运动轨迹确定所述摄像头采集的图像中的障碍物图像；

根据所述摄像头采集的图像中所述障碍物图像的位置变化和/或尺寸变化确定所述障碍物在所述第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一运动轨迹确定所述摄像头采集的图像中的障碍物图像，包括：

获取所述车辆的行驶状态，所述车辆的行驶状态包括所述车辆的行驶速度和所述车辆的转向轮旋转角；

根据所述第一运动轨迹和所述车辆的行驶状态确定所述摄像头采集的图像中的障碍物图像。

5.如权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当监测到所述障碍物与所述车辆的距离小于预设安全距离时，根据所述障碍物所在位置执行告警。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据所述障碍物所在位置执行告警之后，所述方法还包括：

当所述障碍物在车辆盲区的运动轨迹表征所述障碍物向远离所述车辆的方向运动，且所述障碍物与所述车辆的距离大于或等于所述预设安全距离时，结束告警。

7.一种车辆盲区障碍物规避系统，其特征在于，包括：

多个设置于车辆的障碍物传感器，用于监测第一预设区域是否有障碍物，所述第一预设区域包括车辆的行进方向上的至少部分地面区域；

设置于车辆侧面的至少一个摄像头，用于采集第二预设区域内的图像，所述第二预设区域包括设置于车辆侧面的摄像头拍摄到的至少部分地面区域；

与所述多个障碍物传感器和所述至少一个摄像头通信连接的融合控制器，用于在至少一个所述障碍物传感器监测到所述第一预设区域中存在障碍物时，确定所述障碍物在所述第一预设区域内的相对于车辆的第一运动轨迹，当所述第一运动轨迹的终点位于所述第一预设区域和第二预设区域的交界处时，根据所述第一运动轨迹和所述摄像头采集的图像确定所述障碍物在所述第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹，根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹确定障碍物在车辆盲区内相对于所述车辆的运动轨迹，其中，当有至少一个传感器感应到障碍物且摄像头能拍摄到障碍物，则确定所述障碍物位于所述第一预设区域和第二预设区域的交界处。