[发明专利]一种车辆盲区障碍物规避方法、装置及系统

说明书

本发明公开了车辆盲区障碍物规避方法、装置及系统，用以解决难以有效监控车辆盲区内障碍物的问题。本方案包括：通过设置于车辆的障碍物传感器监测第一预设区域是否有障碍物；当监测到第一预设区域中存在障碍物时确定障碍物在第一预设区域内的相对于车辆的第一运动轨迹；当第一运动轨迹的终点位于第一预设区域和第二预设区域的交界处时，根据第一运动轨迹和设置于车辆侧面的摄像头采集的图像确定障碍物在第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹；根据第一运动轨迹和第二运动轨迹确定障碍物在车辆盲区内相对于车辆的运动轨迹，以控制所述车辆规避所述障碍物。本方案能通过障碍物传感器和摄像头协同监测障碍物的运动轨迹，实现对障碍物的规避。

技术领域

本发明涉及车辆监控领域，尤其涉及一种车辆盲区障碍物规避方法、装置及系统。

背景技术

现有技术中的部分车辆能通过传感器对车辆周边的障碍物实现监测，在障碍物靠近车辆有可能发生碰撞时执行报警。这种监测方式往往是通过设置在车辆周边的传感器实现的，由于传感器监测的范围有限，且受车辆结构、成本等因素影响，车辆周边往往存在着传感器监测不到的盲区。进入上述盲区内的障碍物的位置难以被有效监控。

如何有效监控车辆盲区内的障碍物，以对障碍物进行规避，是本申请所要解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种车辆盲区障碍物规避方法、装置及系统，用以解决难以有效监控车辆盲区内障碍物的问题。

第一方面，提供了一种车辆盲区障碍物规避方法，包括：

通过设置于车辆的障碍物传感器监测第一预设区域是否有障碍物，所述第一预设区域包括车辆的行进方向上的至少部分地面区域；

当监测到所述第一预设区域中存在障碍物时，确定所述障碍物在所述第一预设区域内的相对于车辆的第一运动轨迹；

当所述第一运动轨迹的终点位于所述第一预设区域和第二预设区域的交界处时，根据所述第一运动轨迹和设置于车辆侧面的摄像头采集的图像确定所述障碍物在所述第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹，所述第二预设区域包括设置于车辆侧面的摄像头拍摄到的至少部分地面区域；

根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹确定障碍物在车辆盲区内相对于所述车辆的运动轨迹，以控制所述车辆规避所述障碍物。

可选的，当监测到所述第一预设区域中存在障碍物时，确定所述障碍物在所述第一预设区域内的相对于车辆的第一运动轨迹，包括：

当监测到所述第一预设区域中存在障碍物时，确定所述障碍物相对于所述车辆的后轮轴中心点的相对位置；

根据所述障碍物相对于所述车辆后轮轴中心点的位置变化，确定所述障碍物在所述第一预设区域内的相对于车辆的第一运动轨迹。

可选的，根据所述第一运动轨迹和设置于车辆侧面的摄像头采集的图像确定所述障碍物在所述第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹，包括：

根据所述第一运动轨迹确定所述摄像头采集的图像中的障碍物图像；

根据所述摄像头采集的图像中所述障碍物图像的位置变化和/或尺寸变化确定所述障碍物在所述第二预设区域内的相对于车辆的第二运动轨迹。

可选的，根据所述第一运动轨迹确定所述摄像头采集的图像中的障碍物图像，包括：

获取所述车辆的行驶状态，所述车辆的行驶状态包括所述车辆的行驶速度和所述车辆的转向轮旋转角；

根据所述第一运动轨迹和所述车辆的行驶状态确定所述摄像头采集的图像中的障碍物图像。

可选的，所述方法还包括：

当监测到所述障碍物与所述车辆的距离小于预设安全距离时，根据所述障碍物所在位置执行告警。