[发明专利]扫地机的清扫控制方法、装置、扫地机及存储介质

权利要求书

1.一种扫地机的清扫控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在扫地机清扫过程中获取清扫面的反射电信号，根据所述反射电信号确定清扫面材质；

若所述清扫面材质是非平滑材质，则对所述非平滑材质进行区域探测，获得非平滑区域；

控制所述扫地机对所述非平滑区域进行多次清扫。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机对所述非平滑区域进行多次清扫的步骤包括：

获取控制应用程序发送的次数参数，基于所述次数参数确定清扫次数；

控制所述扫地机根据所述清扫次数对所述非平滑区域进行多次清扫。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机对所述非平滑区域进行多次清扫的步骤包括：

对所述非平滑区域进行一次清扫后，获取本次清扫的清扫物质量；

将所述清扫物质量与清扫物质量阈值进行比较，若所述清扫物质量大于或等于所述清扫物质量阈值，则对所述非平滑区域进行再次清扫，直到所述清扫物质量小于所述清扫物质量阈值时控制所述扫地机停止清扫。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取本次清扫的清扫物质量的步骤包括：

比较设置在所述扫地机中尘盒内部的质量传感器在本次清扫前后上传的第一质量和第二质量；

计算所述第二质量和所述第一质量的质量差值，并基于非平滑区域确定非平滑材质面积；

将所述质量差值与所述非平滑材质面积的商确定为每单位面积非平滑材质本次清扫的清扫物质量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机对所述非平滑区域进行多次清扫的步骤包括：

获取每次清扫的清扫参数，根据所述清扫参数控制所述扫地机对所述非平滑区域进行多次清扫。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述清扫参数包括移动速度、吸力、路径，所述获取每次清扫的清扫参数，根据所述清扫参数控制所述扫地机对所述非平滑区域进行多次清扫的步骤包括：

获取预先设置的每次清扫的移动速度、吸力、路径；

所述控制所述扫地机在每次清扫时根据对应的移动速度、吸力、路径对所述非平滑区域进行多次清扫。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述非平滑材质进行区域探测，获得非平滑区域的步骤包括：

根据所述反射电信号确定所述非平滑区域的多个边缘，将所述多个边缘所围绕的区域确定为所述非平滑区域，并标记所述非平滑区域中障碍物所在的位置。

8.一种扫地机的清扫控制装置，其特征在于，所述扫地机的清扫控制装置包括：

确定模块，用于在扫地机清扫过程中获取反射电信号，根据所述反射电信号确定清扫面材质；

获得模块，用于若所述清扫面材质是非平滑材质，则对所述非平滑材质进行区域探测，获得非平滑区域；

控制模块，用于控制所述扫地机对所述非平滑区域进行多次清扫。

9.一种扫地机，其特征在于，所述扫地机包括处理器，存储器以及存储在所述存储器中的扫地机的清扫控制程序，所述扫地机的清扫控制程序被所述处理器运行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的扫地机的清扫控制方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有扫地机的清扫控制程序，所述扫地机的清扫控制程序被处理器运行时实现如权利要求1-7中任一项所述扫地机的清扫控制方法的步骤。