[发明专利]障碍物检测方法、装置以及电子设备

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取相机采集到连续多帧的初始图像；

通过视觉几何法对所述初始图像进行障碍物检测，得到第一障碍物检测结果；

基于障碍物类别和非障碍物类别对所述初始图像进行语义分割，得到第二障碍物检测结果；

将所述第一障碍物检测结果和所述第二障碍物检测结果进行单帧融合，并基于所述连续多帧的初始图像对应的单帧融合结果进行多帧融合，得到当前帧的最终障碍物检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相机为鱼眼相机和/或广角相机。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过视觉几何法对所述初始图像进行障碍物检测，得到第一障碍物检测结果的步骤，包括：

将所述初始图像转换为第一俯视图像；

通过视觉几何法对所述第一俯视图像进行障碍物检测，得到第一障碍物检测结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于障碍物类别和非障碍物类别对所述初始图像进行语义分割，得到第二障碍物检测结果的步骤，包括：

将所述初始图像转换为第二俯视图像；

基于障碍物类别和非障碍物类别对所述第二俯视图像进行语义分割，得到语义分割结果；

对所述语义分割结果进行softmax处理，得到障碍物区域概率图，将所述障碍物区域概率图作为第二障碍物检测结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一障碍物检测结果包括障碍物点；所述将所述第一障碍物检测结果和所述第二障碍物检测结果进行单帧融合的步骤，包括：

将所述障碍物点的像素点概率图和所述障碍物区域概率图进行单帧融合，得到单帧融合结果。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一障碍物检测结果包括障碍物子块；所述将所述第一障碍物检测结果和所述第二障碍物检测结果进行单帧融合的步骤，包括：

将所述障碍物子块的子块概率图和所述障碍物区域概率图进行单帧融合，得到单帧融合结果；

其中，所述障碍物子块的子块概率为所述障碍物子块的中心点位置的像素点概率。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述连续多帧的初始图像对应的单帧融合结果进行多帧融合，得到当前帧的最终障碍物检测结果的步骤，包括：

在所述连续多帧的初始图像对应的连续多帧的单帧融合结果中，基于当前帧对应的单帧融合结果和所述当前帧的前一帧对应的单帧融合结果进行多帧融合，得到所述当前帧的最终障碍物检测结果。

8.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取相机采集到连续多帧的初始图像；

第一检测模块，用于通过视觉几何法对所述初始图像进行障碍物检测，得到第一障碍物检测结果；

第二检测模块，用于基于障碍物类别和非障碍物类别对所述初始图像进行语义分割，得到第二障碍物检测结果；

融合模块，用于将所述第一障碍物检测结果和所述第二障碍物检测结果进行单帧融合，并基于所述连续多帧的初始图像对应的单帧融合结果进行多帧融合，得到当前帧的最终障碍物检测结果。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行所述权利要求1至7任一项所述的方法。