[发明专利]障碍物检测方法、装置以及电子设备

说明书

本申请提供了一种障碍物检测方法、装置以及电子设备，涉及图像识别技术领域，缓解了障碍物检测结果的准确度较低的技术问题。该方法包括：获取相机采集到连续多帧的初始图像；通过视觉几何法对所述初始图像进行障碍物检测，得到第一障碍物检测结果；基于障碍物类别和非障碍物类别对所述初始图像进行语义分割，得到第二障碍物检测结果；将所述第一障碍物检测结果和所述第二障碍物检测结果进行单帧融合，并基于所述连续多帧的初始图像对应的单帧融合结果进行多帧融合，得到当前帧的最终障碍物检测结果。

技术领域

本申请涉及图像识别技术领域，尤其是涉及一种障碍物检测方法、装置以及电子设备。

背景技术

在车辆行驶的过程中，车辆行驶方向难免会出现障碍物，如路障、其他车辆、行人等。在自动驾驶车辆的行驶过程中，自动驾驶车辆需要成功的避开这些障碍物，或减速停止以避免与障碍物发生摩擦、碰撞等情况。因此，车辆需要对这些障碍物进行准确的识别。

目前，现有的障碍物检测方式是采用视觉几何方法对相机获取到的图像进行障碍物检测识别，但是，这种方法很容易将真正的障碍物识别成非障碍物，将真正的非障碍物识别成障碍物，导致最终得到的障碍物检测结果的准确度较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种障碍物检测方法、装置以及电子设备，以缓解障碍物检测结果的准确度较低的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种障碍物检测方法，所述方法包括：

获取相机采集到连续多帧的初始图像；

通过视觉几何法对所述初始图像进行障碍物检测，得到第一障碍物检测结果；

基于障碍物类别和非障碍物类别对所述初始图像进行语义分割，得到第二障碍物检测结果；

将所述第一障碍物检测结果和所述第二障碍物检测结果进行单帧融合，并基于所述连续多帧的初始图像对应的单帧融合结果进行多帧融合，得到当前帧的最终障碍物检测结果。

在一个可能的实现中，所述相机为鱼眼相机和/或广角相机。

在一个可能的实现中，所述通过视觉几何法对所述初始图像进行障碍物检测，得到第一障碍物检测结果的步骤，包括：

将所述初始图像转换为第一俯视图像；

通过视觉几何法对所述第一俯视图像进行障碍物检测，得到第一障碍物检测结果。

在一个可能的实现中，所述基于障碍物类别和非障碍物类别对所述初始图像进行语义分割，得到第二障碍物检测结果的步骤，包括：

将所述初始图像转换为第二俯视图像；

基于障碍物类别和非障碍物类别对所述第二俯视图像进行语义分割，得到语义分割结果；

对所述语义分割结果进行softmax处理，得到障碍物区域概率图，将所述障碍物区域概率图作为第二障碍物检测结果。

在一个可能的实现中，所述第一障碍物检测结果包括障碍物点；所述将所述第一障碍物检测结果和所述第二障碍物检测结果进行单帧融合的步骤，包括：

将所述障碍物点的像素点概率图和所述障碍物区域概率图进行单帧融合，得到单帧融合结果。

在一个可能的实现中，所述第一障碍物检测结果包括障碍物子块；所述将所述第一障碍物检测结果和所述第二障碍物检测结果进行单帧融合的步骤，包括：

将所述障碍物子块的子块概率图和所述障碍物区域概率图进行单帧融合，得到单帧融合结果；

其中，所述障碍物子块的子块概率为所述障碍物子块的中心点位置的像素点概率。