[发明专利]扫地机器人的回充方法、装置、扫地机器人及可读介质

权利要求书

1.一种扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述扫地机器人的回充方法包括以下步骤：

获取地图中各位置的信号信息，所述信号信息包括红外线信号和雷达特征码；

根据所述信号信息，确定不同类型的待回充位置；

对于各所述待回充位置，按照预设规则进行回充确认以完成回充过程。

2.如权利要求1所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述获取地图中各位置的信号信息的步骤包括：

通过扫地机器人的红外信号接收装置获取各位置存在的特定红外线信号；

通过扫地机器人的激光雷达获取当前环境的点云信息；

通过所述点云信息获取各位置存在的雷达特征码。

3.如权利要求2所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，将存在所述信号信息的位置作为目标位置，所述根据所述信号信息，确定不同类型的待回充位置的步骤包括：

若所述目标位置同时存在红外线信号和雷达特征码，则标记为第一类型的待回充位置；

若所述目标位置只存在红外线信号，则标记为第二类型的待回充位置；

若所述目标位置只存在雷达特征码，则标记为第三类型的待回充位置。

4.如权利要求3所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述对于各所述待回充位置，按照预设规则进行回充确认以完成回充过程的步骤包括：

从所述第一类型的待回充位置中选择第一待回充位置；

根据所述第一待回充位置的雷达特征码控制所述扫地机器人移动到所述第一待回充位置；

检测在所述第一待回充位置是否存在充电桩；

若存在充电桩，则根据雷达特征码调整所述扫地机器人的位姿以完成回充过程。

5.如权利要求4所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述在所述第一待回充位置检测是否存在充电桩的步骤之后，还包括：

若所述第一待回充位置不存在充电桩且已遍历所述第一类型的待回充位置，则从第二类型的待回充位置中选择第二待回充位置；

根据所述第二待回充位置的红外线信号控制所述扫地机器人移动到所述第二待回充位置；

在所述第二待回充位置进行红外对接；

若红外对接成功，则判定存在充电桩并完成回充过程。

6.如权利要求5所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述在所述第二待回充位置进行红外对接的步骤之后，还包括：

若红外对接不成功且已遍历所述第二类型的待回充位置，则从所述第三类型的待回充位置中选择距离最近的第三待回充位置；

控制所述扫地机器人移动到所述第三待回充位置；

重新检测在所述第三待回充位置是否存在红外线信号；

若存在红外线信号，则判定存在充电桩并根据所述雷达特征码调整所述扫地机器人的位姿以完成回充过程。

7.如权利要求6所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述在所述第三待回充位置检测是否存在红外线信号的步骤之后，还包括：

若不存在红外线信号，则从所述第三类型的待回充位置中选择距离所述第三待回充位置最近的第四待回充位置；

控制所述扫地机器人移动到所述第四待回充位置；

重新检测在所述第四待回充位置是否存在红外线信号；

若不存在红外线信号且已遍历所述第三类型的待回充位置，则判定当前环境中不存在充电桩并结束回充过程。

8.如权利要求7所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述判定当前环境中不存在充电桩并结束回充过程的步骤之后，还包括：

获取所有待回充位置的位置信息；

根据所述位置信息对所述地图进行标记以更新地图。