[发明专利]扫地机器人的回充方法、装置、扫地机器人及可读介质

说明书

本申请公开了一种扫地机器人的回充方法、装置、扫地机器人和可读存储介质，该方法包括获取地图中各位置的信号信息，所述信号信息包括红外线信号和雷达特征码；根据所述信号信息，确定不同类型的待回充位置；对于各所述待回充位置，按照预设规则进行回充确认以完成回充过程。通过红外线信号信息和雷达特征码信号信息将不同的位置进行分类，再依次对于不同类型的待回充位置进行确认，从而能够更快确定充电桩最可能的位置，缩短扫地机器人寻找充电桩的时间，提高回充过程的效率。

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的回充方法、装置、扫地机器人及可读存储介质。

背景技术

现有的机器人普遍具有自动回充功能。自动回充功能成为了智能机器人必不可少的重要功能。使机器人在快没电的时候主动回归到充电桩进行自动充电。自动回充功能使机器人具备了无人值守的情况下自主长时间持续工作的能力。

当前扫地机器人的回充方案为红外线引导回充。红外回充方案可以在远距离探测到充电桩的存在。但是红外信号只能提供一个大致的方位信息，不能提供距离机器人的距离信息。这样机器人只能知道充电桩大致所在方向，而无法知道充电桩具体所在位置，在回充过程中可能会容易回充过程中的地位不准确从而导致寻找充电桩的时间过长的问题。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种扫地机器人的回充方法、装置、扫地机器人及可读存储介质，旨在解决目前扫地机器人的回充过程中定位效率较低的问题。

为实现上述目的，本申请提供的一种扫地机器人的回充方法，所述扫地机器人的回充方法包括以下步骤：

获取地图中各位置的信号信息，所述信号信息包括红外线信号和雷达特征码；

根据所述信号信息，确定不同类型的待回充位置；

对于各所述待回充位置，按照预设规则进行回充确认以完成回充过程。

可选地，获取地图中各位置的信号信息的步骤包括：

通过扫地机器人的红外信号接收装置获取各位置存在的特定红外线信号；

通过扫地机器人的激光雷达获取当前环境的点云信息；

通过所述点云信息获取各位置存在的雷达特征码。

可选地，将存在所述信号信息的位置作为目标位置，所述根据所述信号信息，确定不同类型的待回充位置的步骤包括：

若所述目标位置同时存在红外线信号和雷达特征码，则标记为第一类型的待回充位置；

若所述目标位置只存在红外线信号，则标记为第二类型的待回充位置；

若所述目标位置只存在雷达特征码，则标记为第三类型的待回充位置。

可选地，对于各所述待回充位置，按照预设规则进行回充确认以完成回充过程的步骤包括：

从所述第一类型的待回充位置中选择第一待回充位置；

根据所述第一待回充位置的雷达特征码控制所述扫地机器人移动到所述第一待回充位置；

检测在所述第一待回充位置是否存在充电桩；

若存在充电桩，则根据雷达特征码调整所述扫地机器人的位姿以完成回充过程。

可选地，在所述第一待回充位置检测是否存在充电桩的步骤之后，还包括：

若所述第一待回充位置不存在充电桩且已遍历所述第一类型的待回充位置，则从第二类型的待回充位置中选择第二待回充位置；

根据所述第二待回充位置的红外线信号控制所述扫地机器人移动到所述第二待回充位置；