[发明专利]清扫设备的运行轨迹规划方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种清扫设备的运行轨迹规划方法，其特征在于，所述清扫设备的运行轨迹规划方法应用于与清扫设备通信连接的控制终端，所述清扫设备的运行轨迹规划方法包括以下步骤：

接收清扫设备的初始运行轨迹发送的端点修改指令，并根据所述端点修改指令，对所述初始运行轨迹上的端点进行修改；

接收基于经修改的所述端点发送的规划指令，并根据所述规划指令，对所述初始运行轨迹更新，生成所述清扫设备的目标运行轨迹；

将所述目标运行轨迹下发到所述清扫设备，以供所述清扫设备基于所述目标运行轨迹运行。

2.如权利要求1所述的清扫设备的运行轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述端点修改指令，对所述初始运行轨迹上的端点进行修改的步骤包括：

确定所述端点修改指令的修改类型，若所述修改类型为添加类型，则判断所述端点修改指令中是否携带位置信息；

若携带所述位置信息，则查找所述初始运行轨迹上与所述位置信息对应的添加位置，若不携带所述位置信息，则确定所述初始运行轨迹上的任意位置作为添加位置；

在所述添加位置新增端点，以增加所述初始运行轨迹上的端点数量，对所述初始运行轨迹上的端点进行修改。

3.如权利要求2所述的清扫设备的运行轨迹规划方法，其特征在于，所述确定所述端点修改指令的修改类型的步骤之后包括：

若所述修改类型为删减类型，则判断所述端点修改指令中是否携带端点信息；

若携带所述端点信息，则查找所述初始运行轨迹上与所述端点信息对应的删减端点，若不携带所述端点信息，则确定所述初始运行轨迹上的任意端点作为删减端点；

将所述删减端点从所述初始运行轨迹上删除，以对所述初始运行轨迹上的端点进行修改。

4.如权利要求1所述的清扫设备的运行轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述规划指令，对所述初始运行轨迹更新的步骤之后包括：

当接收到保存请求时，输出是否对更新的所述初始运行轨迹进行保存的确认信息；

在接收到基于所述确认信息输入的确认指令时，对更新的所述初始运行轨迹进行干涉校验，并在所述干涉校验通过后，对更新的所述初始运行轨迹保存，以生成所述目标运行轨迹；

若所述干涉校验未通过，则获取更新的所述初始运行轨迹中的干涉信息，并基于所述干涉信息生成干涉提示信息，输出到所述控制终端的显示界面显示。

5.如权利要求1所述的清扫设备的运行轨迹规划方法，其特征在于，所述接收清扫设备的初始运行轨迹发送的端点修改指令的步骤之前包括：

当侦测到修改请求时，验证与所述修改请求对应的用户账户是否为合法账户，若为合法账户，则显示所述清扫设备的初始运行轨迹，以基于所述初始运行轨迹接收所述端点修改指令；

若所述用户账户非合法账户，则基于所述修改请求生成拒绝提示信息，并将所述拒绝提示信息显示于所述控制终端的显示界面。

6.一种清扫设备的运行轨迹规划方法，其特征在于，所述清扫设备的运行轨迹规划方法应用于清扫设备，所述清扫设备的运行轨迹规划方法包括以下步骤：

在清扫设备初始运行时，基于所述清扫设备内的第一传感器和第二传感器分别获取第一检测数据和第二检测数据；

基于所述第一检测数据，绘制所述清扫设备的初始运行轨迹，并基于所述第二检测数据，判断所述清扫设备是否处于风险状态；

若处于风险状态，则在将与所述风险状态对应的运行路径绘制为所述初始运行轨迹后，对所述初始运行轨迹中的所述运行路径添加风险标识，直到所述清扫设备结束运行，完成对所述清扫设备的初始运行轨迹的规划。

7.如权利要求8所述的清扫设备的运行轨迹规划方法，其特征在于，所述直到所述清扫设备结束运行，完成对所述清扫设备的初始运行轨迹的规划的步骤之后包括：

将所述初始运行轨迹传输到与所述清扫设备通信连接的控制终端，以基于所述控制终端对所述初始运行轨迹更新，生成所述清扫设备的目标运行轨迹；

接收所述控制终端下发的所述目标运行轨迹，并在接收到启动指令时，基于所述目标运行轨迹运行。