[发明专利]清扫设备的运行轨迹规划方法、装置、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种清扫设备的运行轨迹规划方法、装置、系统及存储介质，所述清扫设备的运行轨迹规划方法应用于与清扫设备通信连接的控制终端，所述方法包括：接收清扫设备的初始运行轨迹发送的端点修改指令，并根据所述端点修改指令，对所述初始运行轨迹上的端点进行修改；接收基于经修改的所述端点发送的规划指令，并根据所述规划指令，对所述初始运行轨迹更新，生成所述清扫设备的目标运行轨迹；将所述目标运行轨迹下发到所述清扫设备，以供所述清扫设备基于所述目标运行轨迹运行。本发明在运行轨迹上设定多个端点，通过对端点的修改来发起规划指令，即可重新规划运行轨迹；操作简便，减少了运行轨迹重新设定的时间，有利于效率的提高。

技术领域

本发明涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种清扫设备的运行轨迹规划方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，人们生活水平的提高，大众对各种智能设备的需求越来越强烈。如扫地机器人、拖地机器人等各种清扫设备因给人们生活带来了极大的便利，而得以大力推广。

当前，为了实现清扫设备的清扫功能，针对清扫设备预先设定有运行路径，当具有清扫需求时，则启动清扫设备按照该运行路径运行，实现运行路径区域的清扫。当清扫区间发生变化，需要改变运行路径时，则需要重新设定运行路径；该设定操作要么对整个路径全部重新设定，要么对其中部分路段进行设定。对于全部重新设定，设定整个路径所花费的时间长；对于部分路段的设定，则因难以准确找到所需要设定的路段而多次查找，该多次查找操作也导致了设定花费较长的时间。

因此，无论是那种设定方式，均存在操作复杂，设定时间长的问题；如何简便、高效的设定清扫设备的运行路径是当前亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种清扫设备的运行轨迹规划方法、装置、系统及存储介质，旨在解决现有技术中如何简便、高效的设定清扫设备的运行路径的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种清扫设备的运行轨迹规划方法，所述清扫设备的运行轨迹规划方法应用于与清扫设备通信连接的控制终端，所述清扫设备的运行轨迹规划方法包括以下步骤：

接收清扫设备的初始运行轨迹发送的端点修改指令，并根据所述端点修改指令，对所述初始运行轨迹上的端点进行修改；

接收基于经修改的所述端点发送的规划指令，并根据所述规划指令，对所述初始运行轨迹更新，生成所述清扫设备的目标运行轨迹；

将所述目标运行轨迹下发到所述清扫设备，以供所述清扫设备基于所述目标运行轨迹运行。

可选地，所述根据所述端点修改指令，对所述初始运行轨迹上的端点进行修改的步骤包括：

确定所述端点修改指令的修改类型，若所述修改类型为添加类型，则判断所述端点修改指令中是否携带位置信息；

若携带所述位置信息，则查找所述初始运行轨迹上与所述位置信息对应的添加位置，若不携带所述位置信息，则确定所述初始运行轨迹上的任意位置作为添加位置；

在所述添加位置新增端点，以增加所述初始运行轨迹上的端点数量，对所述初始运行轨迹上的端点进行修改。

可选地，所述确定所述端点修改指令的修改类型的步骤之后包括：

若所述修改类型为删减类型，则判断所述端点修改指令中是否携带端点信息；

若携带所述端点信息，则查找所述初始运行轨迹上与所述端点信息对应的删减端点，若不携带所述端点信息，则确定所述初始运行轨迹上的任意端点作为删减端点；

将所述删减端点从所述初始运行轨迹上删除，以对所述初始运行轨迹上的端点进行修改。

可选地，所述根据所述规划指令，对所述初始运行轨迹更新的步骤之后包括：