[发明专利]机器人的控制方法、装置、机器人和存储介质

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

监测机器人移动过程中所在环境的障碍物信息；

根据监测到的障碍物信息，更新所述机器人的历史障碍物地图和当前障碍物地图，其中，所述历史障碍物地图用于存储监测到的历史障碍物，所述当前障碍物地图用于存储监测到的当前障碍物；

当所述机器人被目标障碍物困住无法前行时，根据所述历史障碍物地图、当前障碍物地图和目标导航点，生成脱困路径，并控制所述机器人按照所述脱困路径行驶到所述目标导航点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据监测到的障碍物信息，更新所述机器人的历史障碍物地图和当前障碍物地图，包括：

根据监测到的障碍物信息，将当前障碍物标记在所述机器人的当前障碍物地图中，并继续监测所述当前障碍物的存在时长；

当所述存在时长超过预设阈值时，将所述当前障碍物标记在所述机器人的历史障碍物地图中。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述脱困路径包括用于从所述目标障碍物所在的通道中驶出的后退路径，所述控制所述机器人按照所述脱困路径行驶到所述目标导航点，包括：

控制所述机器人从前进模式切换到后退模式；

按照所述后退路径驶出所述目标障碍物所在的通道，并行驶至所述目标导航点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人从前进模式切换到后退模式，包括：

获取所述机器人在本次清洁任务中从前进模式切换到后退模式的累计切换次数；

当所述累计切换次数未超过预设次数时，控制所述机器人从前进模式切换到后退模式。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照所述后退路径驶出所述目标障碍物所在的通道，包括：

控制所述机器人的转向轮在预设转动范围转动，并沿所述后退路径驶出所述目标障碍物所在的通道。

6.根据权利要求3或5所述的方法，其特征在于，所述按照所述后退路径驶出所述目标障碍物所在的通道，包括：

旋转所述机器人的车头，其中，旋转后的车头和旋转前的车头间的夹角满足预设条件；

控制所述机器人以旋转后的车头作为跟线基准，沿所述后退路径驶出所述目标障碍物所在的通道。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述后退路径是以车头坐标系得到的；

所述按照所述后退路径驶出所述目标障碍物所在的通道，包括：

按照车头坐标系与车身坐标系之间的对应关系，对所述后退路径进行转换，得到转换后的后退路径，其中，所述转换后的后退路径以车身坐标系为基准；

按照所述转换后的后退路径驶出所述目标障碍物所在的通道。

8.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

监测模块，用于监测机器人移动过程中所在环境的障碍物信息；

更新模块，用于根据监测到的障碍物信息，更新所述机器人的历史障碍物地图和当前障碍物地图，其中，所述历史障碍物地图用于存储监测到的历史障碍物，所述当前障碍物地图用于存储监测到的当前障碍物；

控制模块，用于当所述机器人被目标障碍物困住无法前行时，根据所述历史障碍物地图、当前障碍物地图和目标导航点，生成脱困路径，并控制所述机器人按照所述脱困路径行驶到所述目标导航点。

9.一种机器人，所述机器人包括：一个或多个处理器、存储器；和一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行权利要求1至7中任意一项所述的机器人的控制方法的指令。

10.一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至7中任意一项所述的机器人的控制方法。