[发明专利]机器人的控制方法、装置、机器人和存储介质

说明书

本申请涉及一种机器人的控制方法、装置、机器人和存储介质。该方法包括：监测机器人移动过程中所在环境的障碍物信息；根据监测到的障碍物信息，更新机器人的历史障碍物地图和当前障碍物地图；当机器人被目标障碍物困住无法前行时，根据历史障碍物地图、当前障碍物地图和目标导航点，生成脱困路径，并控制机器人按照脱困路径行驶到目标导航点。该方法实现了机器人在被困情况下的脱困功能，能够有效应对机器人被障碍物困住导致清洁任务提前终止的问题，提高了清洁效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人的控制方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的迅速发展，机器人被广泛应用在各种场景。以清洁场景为例，机器人可以通过无人驾驶技术完成简单重复的清洁任务，大大降低人力成本，实现清洁工作的自动化。

在机器人执行任务过程中，若机器人行驶的前方通道被临时障碍物堵住，则可能会导致机器人被困，无法从当前窄通道中行驶出去，致使清洁任务提前终止，导致清洁效率较低。

发明内容

基于此，有必要针对在机器人被困的情况下，机器人的清洁效率较低的技术问题，提供一种机器人的控制方法、装置、机器人和存储介质。

第一方面，本申请实施例提供一种机器人的控制方法，包括：

监测机器人移动过程中所在环境的障碍物信息；

根据监测到的障碍物信息，更新所述机器人的历史障碍物地图和当前障碍物地图，其中，所述历史障碍物地图用于存储监测到的历史障碍物，所述当前障碍物地图用于存储监测到的当前障碍物；

当所述机器人被目标障碍物困住无法前行时，根据所述历史障碍物地图、当前障碍物地图和目标导航点，生成脱困路径，并控制所述机器人按照所述脱困路径行驶到所述目标导航点。

第二方面，本申请实施例提供一种机器人的控制装置，包括：

监测模块，用于监测机器人移动过程中所在环境的障碍物信息；

更新模块，用于根据监测到的障碍物信息，更新所述机器人的历史障碍物地图和当前障碍物地图，其中，所述历史障碍物地图用于存储监测到的历史障碍物，所述当前障碍物地图用于存储监测到的当前障碍物；

控制模块，用于当所述机器人被目标障碍物困住无法前行时，根据所述历史障碍物地图、当前障碍物地图和目标导航点，生成脱困路径，并控制所述机器人按照所述脱困路径行驶到所述目标导航点。

在其中一个实施例中，监测模块具体用于根据监测到的障碍物信息，将当前障碍物标记在所述机器人的当前障碍物地图中，并继续监测所述当前障碍物的存在时长；当所述存在时长超过预设阈值时，将所述当前障碍物标记在所述机器人的历史障碍物地图中。

在其中一个实施例中，所述脱困路径包括用于从所述目标障碍物所在的通道中驶出的后退路径，控制模块包括：第一控制单元和第二控制单元；

其中，第一控制单元，用于控制所述机器人从前进模式切换到后退模式；

第二控制单元，用于控制所述机器人按照所述后退路径驶出所述目标障碍物所在的通道，并行驶至所述目标导航点。

在其中一个实施例中，第一控制单元具体用于获取所述机器人在本次清洁任务中从前进模式切换到后退模式的累计切换次数；当所述累计切换次数未超过预设次数时，控制所述机器人从前进模式切换到后退模式。

在其中一个实施例中，第二控制单元具体用于控制所述机器人的转向轮在预设转动范围转动，并沿所述后退路径驶出所述目标障碍物所在的通道。