[发明专利]增强防撞

权利要求书

1.一种方法，其包括：

确定以下各项中的至少一项：

基于主车辆和目标车辆之间的预测横向距离的所述主车辆的制动威胁数；

基于由所述目标车辆的加速度和制动器的致动时间调整的所述目标车辆的速度的所述目标车辆的制动威胁数；

转向威胁数，其是基于由转向部件的致动时间调整的预测横向距离的横向加速度；或

基于由所述主车辆的预测航向角调整的预测横向偏移的加速威胁数；以及

基于所述主车辆的所述制动威胁数、所述目标车辆的所述制动威胁数、所述转向威胁数、或所述加速威胁数中的至少一项，致动所述主车辆改变方向或速率中的至少一项。

2.如权利要求1所述的方法，其还包括当所述主车辆正转弯穿过所述目标车辆的路径时，确定所述主车辆的所述制动威胁数。

3.如权利要求1所述的方法，其还包括基于制动延迟速率确定所述目标车辆的所述制动威胁数，所述制动延迟速率是由所述制动器的所述致动时间调节的所述目标车辆的速率的度量。

4.如权利要求3所述的方法，其中所述制动器的所述致动时间是致动制动泵以使液压制动器蓄能的时间。

5.如权利要求1所述的方法，其还包括基于用于在与所述主车辆的转向方向相反的方向上使所述主车辆转向而远离所述目标车辆的路径的横向加速度来确定所述转向威胁数。

6.如权利要求1所述的方法，其中所述转向部件的所述致动时间是致动转向马达的时间。

7.如权利要求1所述的方法，其中所述指令还包括以下指令：基于所述主车辆的用于使所述主车辆加速的推进器的致动时间来确定所述加速威胁数。

8.如权利要求1所述的方法，其还包括当所述主车辆不转弯穿过所述目标车辆的路径时，将所述加速威胁数设置为预定值。

9.如权利要求1所述的方法，其还包括当所述主车辆的预测横向位置超过阈值时确定所述加速威胁数。

10.如权利要求1至9中任一项所述的方法，其还包括确定总威胁数，所述总威胁数是所述主车辆的所述制动威胁数、所述目标车辆的所述制动威胁数、所述转向威胁数、和所述加速威胁数中的最小值。

11.如权利要求10所述的方法，其还包括基于所述总威胁数来致动所述主车辆。

12.如权利要求11所述的方法，其还包括当所述总威胁数是所述加速威胁数时，致动推进器以使所述主车辆加速，直到所述主车辆不再阻挡所述目标车辆的路径。

13.一种计算机，其被编程为执行如权利要求1至9中任一项所述的方法。

14.一种车辆，其包括如权利要求13所述的计算机。

15.一种计算机程序产品，其包括存储指令的计算机可读介质，所述指令可由计算机处理器执行以执行如权利要求1至9中任一项所述的方法。