[发明专利]增强防撞

说明书

本公开提供了“增强防撞”。一种计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储能够由所述处理器执行的指令，以确定主车辆的制动威胁数、目标车辆的制动威胁数、转向威胁数或加速威胁数中的至少一项，并基于这些威胁数中的至少一项驱动所述主车辆改变方向或速率中的至少一项。所述主车辆的所述制动威胁数基于所述主车辆和所述目标车辆之间的预测横向距离。所述目标车辆的所述制动威胁数基于由所述目标车辆的加速度和制动器的致动时间调整的所述目标车辆的速度。所述转向威胁数是横向加速度，其是由转向部件的致动时间调整的预测横向距离。所述加速威胁数基于由所述主车辆的预测航向角调整的预测横向偏移。

技术领域

本公开总体上涉及车辆碰撞检测和车辆防撞。

背景技术

在交叉路口可能会发生车辆碰撞。防撞系统使用传感器来检测可能与交叉路口中的主车辆碰撞的目标。所述系统可以检测目标对象的位置和速率以确定与所述主车辆发生碰撞的概率。实施碰撞减轻可能是困难且成本高昂的，例如，评估目标可能需要来自多个传感器的数据。

发明内容

一种计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储能够由所述处理器执行的指令，以确定主车辆的制动威胁数、目标车辆的制动威胁数、转向威胁数或加速威胁数中的至少一项。所述主车辆的所述制动威胁数基于所述主车辆和所述目标车辆之间的预测横向距离。所述目标车辆的所述制动威胁数基于由所述目标车辆的加速度和制动器的致动时间调整的所述目标车辆的速度。所述转向威胁数是横向加速度，所述横向加速度基于由转向部件的致动时间调整的预测横向距离。所述加速威胁数基于由所述主车辆的预测航向角调整的预测横向偏移。所述指令包括用于执行以下步骤的指令：基于所述主车辆的所述制动威胁数、所述目标车辆的所述制动威胁数、所述转向威胁数、或所述加速威胁数中的至少一项，致动所述主车辆改变方向或速率中的至少一项。

所述指令还可以包括以下指令：当所述主车辆转弯穿过所述目标车辆的路径时，确定所述主车辆的所述制动威胁数。

所述指令还可以包括以下指令：基于制动延迟速率确定所述目标车辆的所述制动威胁数，所述制动延迟速率是由所述制动器的所述致动时间调节的所述目标车辆的速率的度量。

所述制动器的所述致动时间是致动制动泵以使液压制动器蓄能的时间。

所述指令还可以包括以下指令：基于用于在与所述主车辆的转向方向相反的方向上使所述主车辆转向而远离所述目标车辆的路径的横向加速度来确定所述转向威胁数。

所述转向部件的所述致动时间可以是致动转向马达的时间。

所述指令还可以包括以下指令：基于所述主车辆的用于使所述主车辆加速的推进器的致动时间来确定所述加速威胁数。

所述指令还可以包括以下指令：当所述主车辆不转弯穿过所述目标车辆的路径时，将所述加速威胁数设置为预定值。

所述指令还可以包括以下指令：当所述主车辆的预测横向位置超过阈值时，确定所述加速威胁数。

所述指令还可以包括以下指令：确定总威胁数，所述总威胁数是所述主车辆的所述制动威胁数、所述目标车辆的所述制动威胁数、所述转向威胁数、和所述加速威胁数中的最小值。

所述指令还可以包括以下指令：基于所述总威胁数来致动所述主车辆。

当所述总威胁数是所述加速威胁数时，所述指令还可以包括以下指令：致动推进器以使所述主车辆加速直到所述主车辆不再阻挡所述目标车辆的路径。