[发明专利]计算机实现的方法和用于运载工具自行操作的系统

说明书

本发明涉及计算机实现的方法和用于运载工具自行操作的系统，提供用于当自主运载工具在道路上遇到各种场景时、使用人类驾驶行为来辅助自主运载工具的决策的技术。针对各场景，可以基于控制自主运载工具在该场景中如何进行机动动作的人类驾驶行为来生成模型。作为使用这些模型的结果，可以提高自主运载工具的可靠性和安全性。另外，由于模型被编程到自主运载工具中，因此在许多情况下，自主运载工具无需消耗资源来实现复杂的计算以实时地确定驾驶行为。

技术领域

本说明书涉及数据驱动的规则手册。

背景技术

自主运载工具与人类驾驶运载工具相比存在益处，例如减少道路交通事故死伤人数、交通拥堵、停车拥堵和考虑燃料效率。在作出驾驶决定时，典型的自主运载工具系统考虑到自主运载工具系统通过利用传感器数据而知晓处于运载工具的环境中的、周围环境的对象(诸如其它运载工具和障碍物等)。然而，自主运载工具系统可以受益于使用与人类驾驶行为有关的数据。

发明内容

通常，本发明提供用于使用人类驾驶行为、在自主运载工具在道路上遇到各种场景时辅助自主运载工具的决策的技术。更具体地，本发明论述了用于对驾驶通过非受控交通枢纽时、在驾驶超越停放的运载工具时、以及在存在乱穿马路的人的情况下驾驶时的人类行为进行建模的实施例等。

这些和其它方面、特征和实施例可被表示为方法、设备、系统、组件、程序产品、用于进行功能的部件或步骤以及其它方式，并且从以下的包括权利要求书的说明书将变得明显。

附图说明

图1示出具有自主能力的自主运载工具的示例。

图2例示示例“云”计算环境。

图3例示计算机系统。

图4示出自主运载工具的示例架构。

图5示出感知模块可以使用的输入和输出的示例。

图6示出LiDAR系统的示例。

图7示出操作中的LiDAR系统。

图8示出LiDAR系统的操作的附加细节。

图9示出规划模块的输入和输出之间的关系的框图。

图10示出路径规划中所使用的有向图。

图11示出控制模块的输入和输出的框图。

图12示出控制器的输入、输出和组件的框图。

图13示出自主运载工具试图在非受控交通交叉路口处合并(merge)的示例。

图14示出计算机系统为了生成用以驾驶通过非受控交通交叉路口的自主运载工具驾驶模型而可以采取的动作。

图15示出自主运载工具试图经过相同车道中的静止运载工具的示例。

图16示出计算机系统为了生成用以驾驶通过相同车道中的静止运载工具的自主运载工具驾驶模型而可以采取的动作。

图17示出用于当自主运载工具正在包括两个车道(其中相邻车道具有相同方向上的交通)的道路上驾驶时避开乱穿马路的人的场景。

图18示出用于当自主运载工具正在包括两个车道(其中相邻车道具有相反方向上的交通)的道路上驾驶时避开乱穿马路的人的场景。

图19示出用于当自主运载工具正在具有单个车道的道路上驾驶时避开乱穿马路的人的场景。

图20示出计算机系统为了生成用以避开实体(例如，避开乱穿马路的人、动物、骑车者或另一合适的实体)的自主运载工具驾驶模型而可以采取的动作。