[发明专利]虚拟车道的生成方法、装置以及电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种平交路口内虚拟车道的生成方法，包括：

获取目标平交路口的相关道路信息，所述相关道路信息包括多个进入路段和多个退出路段之间的相应关系，以及每一个所述进入路段的进入车道信息和每一个所述退出路段的退出车道信息，所述进入车道信息包括每一个进入车道的位置信息，所述退出车道信息包括每一个退出车道的位置信息；

针对所述多个进入路段中的每一个所述进入路段，基于相应的所述进入车道信息和相应的至少一个退出路段的所述退出车道信息，确定第一数量的虚拟连接线段，其中，每一条所述虚拟连接线段位于所述目标平交路口内并且连接相应的进入车道和退出车道；

根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定多条目标虚拟连接线段，其中每一个所述进入路段相应的多条目标虚拟连接线段之间在所述目标平交路口内互不交叉；以及

基于相应的所述目标虚拟连接线段，生成所述目标平交路口内的虚拟车道。

2.如权利要求1所述的生成方法，其中，所述相应关系包括所述多个进入路段和多个退出路段之间的转向关系。

3.如权利要求2所述的生成方法，其中，所述进入车道信息还包括每一个进入车道的通行方向信息。

4.如权利要求3所述的生成方法，其中，所述通行方向信息包括以下中的至少其中之一：直行、左转、右转、掉头。

5.如权利要求3所述的生成方法，其中，所述确定第一数量的虚拟连接线段包括：

针对所述多个进入路段中的每一个所述进入路段，基于相应的所述进入车道信息和相应的至少一个退出路段的所述退出车道信息，确定与所述进入路段的每一个进入车道相应的所有退出车道；

基于相应的位置信息，在所述进入路段的每一个进入车道和与该进入车道相应的所有退出车道之间建立虚拟连接线段。

6.如权利要求5所述的生成方法，其中，所述确定与所述进入路段的每一个进入车道相应的所有退出车道包括：

针对所述多个进入路段中的每一个所述进入路段，基于相应的通行方向信息，以及所述多个进入路段和多个退出路段之间的转向关系，从与所述进入路段相应的至少一个退出路段中确定与该进入车道相应的一个或多个退出路段；

将与该进入车道相应的一个或多个退出路段的所有退出车道确定为与该进入车道相应的退出车道。

7.如权利要求1-6中任一项所述的生成方法，其中，针对所述多个进入路段的每一个进入路段，所有进入车道均通过目标虚拟连接线段与相应的至少一个退出路段的退出车道连接，并且所述至少一个退出路段的所有退出车道也均通过目标虚拟连接线段与该进入路段的进入车道连接。

8.如权利要求1-6中任一项所述的生成方法，其中，针对所述多个进入路段的每一个进入路段，所述至少一个退出路段的每一个退出车道相应的与该进入路段连接的目标虚拟连接线段的数量小于设定数值。

9.如权利要求1-6中任一项所述的生成方法，其中，根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定多条目标虚拟连接线段包括：

确定所述第一数量的虚拟连接线段之间的多个交叉点的信息，并且所述多个交叉点位于相应的虚拟连接线段的两个端点之间；

基于所述多个交叉点的信息，根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定所述多条目标虚拟连接线段。

10.如权利要求9所述的生成方法，其中，基于所述多个交叉点的信息，根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定所述多条目标虚拟连接线段包括：

针对所述第一数量的虚拟连接线段，确定每一条虚拟连接线段的相对于该进入路段的车辆行驶方向的偏转角度；

基于所述多个交叉点的信息和所述第一数量的虚拟连接线段相应的偏转角度，根据预设的规则，从每一个所述进入路段相应的第一数量的虚拟连接线段中确定所述多条目标虚拟连接线段。