[发明专利]一种用于铸管砂芯刻字的自动化设备及其使用方法

权利要求书

1.一种用于铸管砂芯刻字的自动化设备，其特征在于，包括控制模块、机械臂和与所述机械臂连接的末端执行装置，所述机械臂至少设有一个活动关节；

所述控制模块通过所述机械臂调节所述末端执行装置的姿态；

所述末端执行装置包括与所述控制模块连接的激光器，所述激光器用于在铸造砂芯上刻字。

2.根据权利要求1所述的一种用于铸管砂芯刻字的自动化设备，其特征在于，所述机械臂包括驱动机构、位置反馈机构和通信模块，每个所述活动关节上均安装有所述驱动机构，所述驱动机构带动所述活动关节运动；所述位置反馈机构和通信模块设置在所述机械臂内，所述位置反馈机构用于检测所述机械臂的空间位置并将数据反馈给所述通信模块，所述通信模块与所述控制模块进行数据交换。

3.根据权利要求2所述的一种用于铸管砂芯刻字的自动化设备，其特征在于，所述通信模块连接有指令模块，指令模块用于录入指令，并通过通信模块传输给控制模块。

4.根据权利要求1所述的一种用于铸管砂芯刻字的自动化设备，其特征在于，所述末端执行装置还包括与所述控制模块连接的视觉检测器和/或吹扫器，所述视觉检测器用于检测或标定铸造砂芯的空间位置和姿态；所述吹扫器用于去除铸造砂芯刻字后产生的分离物。

5.根据权利要求4所述的一种用于铸管砂芯刻字的自动化设备，其特征在于，所述末端执行装置还包括支架和姿态调节件，所述视觉检测器、激光器和吹扫器部分或全部通过所述姿态调节件设置在所述支架上，所述姿态调节件用于调节所述视觉检测器、激光器和吹扫器的姿态。

6.根据权利要求4所述的一种用于铸管砂芯刻字的自动化设备，其特征在于，所述吹扫器包括喷嘴、气管和气源控制箱，所述气管的两端接通气路系统和喷嘴，所述喷嘴设置在所述末端执行装置上，所述气源控制箱控制所述气管的通断。

7.根据权利要求1所述的一种用于铸管砂芯刻字的自动化设备，其特征在于，还包括龙门架组件，所述机械臂远离所述末端执行装置的一端安装在所述龙门架组件上。

8.根据权利要求7所述的一种用于铸管砂芯刻字的自动化设备，其特征在于，所述龙门架组件包括驱动单元、龙门架、横向移动悬臂梁、纵向驱动板及升降梁；所述横向移动悬臂梁、纵向驱动板及升降梁分别活动安装在所述龙门架、横向移动悬臂梁、纵向驱动板上，所述驱动单元带动所述横向移动悬臂梁、纵向驱动板及升降梁运动。

9.根据权利要求4所述的用于铸管砂芯刻字的自动化设备，其特征在于，还包括防护组件，所述防护组件包括第一气缸、激光防尘板、第二气缸、视觉检测器防尘板，所述第一气缸、第二气缸安装在所述末端执行装置上，所述激光防尘板和视觉检测器防尘板分别设置在所述第一气缸、第二气缸的输出端，所述第一气缸、第二气缸分别带动所述激光防尘板和视觉检测器防尘板运动，用于保护所述激光器和视觉检测器。

10.一种用于铸管砂芯刻字的自动化设备的使用方法，其特征在于，采用如权利要求4-9任一所述的用于铸管砂芯刻字的自动化设备，包括以下步骤：

铸管砂芯到达刻字工位，所述视觉检测器检测或标定铸造砂芯的空间位置和姿态，并将数据反馈给所述控制模块；

所述控制模块通过所述机械臂实时调节所述末端执行装置的姿态；

所述激光器在所述铸造砂芯上设定位置刻字；

所述吹扫器去除铸造砂芯刻字后产生的分离物；之后，所述机械臂和所述末端执行装置复位。