[发明专利]一种用于巡检、维修圆柱形钢结构的移动平台

权利要求书

1.一种用于巡检、维修圆柱形钢结构的移动平台，其特征在于：包括有机身、控制器以及检修器驱动承载机构；

所述机身包括有相互铰接的机身一与机身二，机身一与机身二连接处设置有中央横梁；

所述机身一包括有第一驱动电机、左侧强磁后车轮和左侧强磁前车轮以及第一二级减速器，所述第一二级减速器设有两个输出齿轮，所述左侧强磁后车轮和左侧强磁前车轮连接至第一二级减速器的两个输出齿轮上，所述输出齿轮与左侧强磁后车轮、左侧强磁前车轮中间位置设置有一对行星架，所述输出齿轮各通过一行星架与机身一相连，各个所述行星架远离输出齿轮的一端，共同铰接于机身一同一点上；所述左侧强磁后车轮和左侧强磁前车轮由第一驱动电机经第一二级减速器驱动；

所述机身二包括有第二驱动电机、右侧强磁前车轮和右侧强磁后车轮以及第二二级减速器，所述第二二级减速器设有两个输出齿轮，所述右侧强磁前车轮和右侧强磁后车轮连接至第二二级减速器的两个输出齿轮上，所述输出齿轮与右侧强磁前车轮、右侧强磁后车轮中间位置设置有一对行星架，所述输出齿轮各通过一行星架与机身二相连，各个所述行星架远离输出齿轮的一端，共同铰接于机身二同一点上；所述右侧强磁前车轮和右侧强磁后车轮由第二驱动电机经第二二级减速器驱动；

所述检修器驱动承载机构包括有直线导轨、无杆气缸和检修器支架，所述直线导轨与中央横梁连接；所述无杆气缸上设置有气管；

所述机身一与机身二通过铰链一连接至中央横梁上，所述机身一与机身二可绕中央横梁转动，所述机身一与机身二所在平面的夹角范围150°-180°，初始夹角为180°；

所述第二二级减速器两个输出齿轮分别为第二级从动齿轮一和第二级从动齿轮二，所述第二级从动齿轮一中轴处连接有第二级从动齿轮一行星架，所述第二级从动齿轮二中轴处连接有第二级从动齿轮二行星架，所述第二级从动齿轮一行星架和第二级从动齿轮二行星架远离输出齿轮的一端，共同铰接于机身二同一点上，所述第二级从动齿轮一行星架和第二级从动齿轮二行星架之间的的夹角可在120°-150°之间变化，初始夹角为120°；所述第一二级减速器内部结构与连接方式与第二二级减速器相同。

2.根据权利要求1所述的一种用于巡检、维修圆柱形钢结构的移动平台，其特征在于：所述无杆气缸集成在直线导轨内形成一个整体，所述直线导轨通过连接架与中央横梁相连接；所述无杆气缸的气管接口与外部气管相连，所述无杆气缸的活塞与检修器支架一侧相连。

3.根据权利要求1所述的一种用于巡检、维修圆柱形钢结构的移动平台，其特征在于：所述第一驱动电机和第二驱动电机均为无框直流力矩电机，分别集成在机身一与机身二壳体内部。

4.根据权利要求1所述的一种用于巡检、维修圆柱形钢结构的移动平台，其特征在于：所述右侧强磁前车轮、右侧强磁后车轮、左侧强磁后车轮、左侧强磁前车轮均采用强力磁铁材料。