[发明专利]一种自动化喷涂设备及其喷涂方法

权利要求书

1.一种自动化喷涂设备的喷涂方法，包括喷涂机器人和涂料搅拌送泵车，喷涂机器人和涂料搅拌送泵车均由遥控器控制，其特征是：涂料搅拌送泵车与喷涂机器人之间通过管路连接，喷涂机器人包括底板下部的履带底盘A及在底板上部安装的控制系统、伸缩机械臂、上料泵、储料箱和主电机，控制系统分别与主电机、上料泵连接，上料泵的进料口与储料箱通过管道连接，在伸缩机械臂上设有材料管路，上料泵的出料口与材料管路连接；在底板的上面一侧固定有回转减速机，回转减速机实现伸缩机械臂的水平旋转，旋转角度为0-360度；回转减速机的上部安装有摆动油缸，伸缩机械臂的下部固定在摆动油缸上，摆动油缸实现伸缩机器臂竖直方向的摆动，摆动范围为0-250度；伸缩机械臂包括伸缩壳体、伸缩油缸、拉伸滑轮组、缩回滑轮组， 伸缩壳体包括从下至上依次滑动连接的基本臂、二节臂和三节臂，在基本臂外部的法兰上设有安装固定孔，且与摆动油缸通过螺栓固定连接，在基本臂内安装有伸缩油缸，伸缩油缸的顶升端固定在二节臂内，拉伸滑轮组包括钢丝绳A和设置在二节臂内的滑轮A，钢丝绳A的一端固定在基本臂的底座上，另一端绕过滑轮A固定在三节臂上；缩回滑轮组包括钢丝绳B和设置在二节臂内的滑轮B，钢丝绳B的一端固定在基本臂的调节螺栓上，另一端绕过滑轮B固定在三节臂上；在基本臂的外部与三节臂的上端部之间固定有管路拖链，管路拖链内安装有材料管路，材料管路的上端口安装有喷嘴，基本臂的外部设有测距传感器；喷涂具体操作步骤如下：（1）、喷涂机器人处于待机状态，涂料搅拌送泵车由人工加料，按照比例加水，搅拌使涂料呈浆状，符合喷涂要求，由泵送装置将搅拌好的浆料泵入储料箱内；（2）、由遥控器操作伸缩机械臂摆动至初始位置，回转减速机驱动伸缩机械臂水平旋转至1#位或2#位，伸缩机械臂基本臂内的伸缩油缸带动二节臂伸出，二节臂伸出的同时带动滑轮A前移，推动三节臂伸出，通过基本臂外部的测距传感器感应伸缩机械臂的伸出距离与巷道内壁的距离，准备喷涂作业；（3）、接上一步骤，摆动油缸工作，驱动伸缩机械臂按照3#位-5#位-4#位或4#位-5#位-3#位摆动，同时上料泵将储料箱内的浆料泵入材料管路内，并通过材料管路上端口的喷嘴喷出到巷道内壁上，一个循环结束再返回摆动喷涂，路径顺序为4#位-5#位-3#位或3#位-5#位-4#位，如此反复喷涂即可；（4）、一个作业循环完成，喷涂厚度达到要求以后，停止喷涂，伸缩机械臂停止在3#或4#位置，当前位置喷涂完成以后，喷涂机器人根据设定参数自动或由操作步进一定的距离，再重复摆动喷涂作业流程，当喷涂达到要求以后，再步进到下一作业区域，如此循环作业，不间断喷涂；（5）、喷涂作业完成以后，伸缩机械臂按照操作顺序，摆动至水平位置，再旋转至初始位，等待下一班次作业，至此整个作业流程结束。

2.根据权利要求1所述的自动化喷涂设备的喷涂方法，其特征是：伸缩油缸内部内置有位移传感器，其接线口由下部钢管底座位置伸出。

3.根据权利要求1所述的自动化喷涂设备的喷涂方法，其特征是：控制系统包括设置在底板上的供电箱、电机控制箱和总控制箱，供电箱分别与电机控制箱、总控制箱通过电路连接，电机控制箱与主电机通过线路连接，主电机与设置在底板上的主液压泵连接，主液压泵的进油口与设置在底板上面中部的油箱连接，主液压泵的出油口与供电箱后部的操作阀组连接，所述操作阀组为手动或电动阀组，包括六个阀组，在履带底盘A两侧行走马达的两边分别安装有一个阀组，在伸缩机械臂上、摆动油缸、回转减速器及上料泵上各设置有一个阀组。

4.根据权利要求1所述的自动化喷涂设备的喷涂方法，其特征是：在基本臂、二节臂和三节臂的上端口均设有防尘密封圈。

5.根据权利要求3所述的自动化喷涂设备的喷涂方法，其特征是：履带底盘A的侧面设有底盘编码器，回转减速器的一侧安装有回转编码器，在底板的上面四角均设有导向传感器，在摆动油缸的一侧安装有摆动编码器，所述的总控制箱分别与底盘编码器、回转编码器、导向传感器、摆动编码器、测距传感器通过信号或线路连接。

6.根据权利要求3所述的自动化喷涂设备的喷涂方法，其特征是：在油箱前部且位于底板上面安装有冷却器，冷却器内部设有油路管道，油路管道的两端分别连接液压回油管路和油箱。