[发明专利]一种自动化喷涂设备及其喷涂方法

说明书

一种自动化喷涂设备及其喷涂方法，涉及一种喷涂机器，包括喷涂机器人和涂料搅拌送泵车，喷涂机器人和涂料搅拌送泵车均由遥控器控制，涂料搅拌送泵车与喷涂机器人之间通过管路连接，喷涂机器人包括底板下部的履带底盘A及在底板上部安装的控制系统、伸缩机械臂、上料泵、储料箱和主电机，控制系统分别与主电机、上料泵连接，上料泵的进料口与储料箱通过管道连接，在伸缩机械臂上设有材料管路，上料泵的出料口与材料管路连接；本发明喷涂效果好，自动化程度高，满足了高速掘进巷道的薄喷要求，在降低了作业劳动强度的同时，安全性较高。

技术领域

本发明涉及一种喷涂机器，尤其是涉及一种自动化喷涂设备及其喷涂方法。

背景技术

公知的，近年来随着聚合物材料为基础的薄喷技术和薄喷材料系列的不断丰富，在某些巷道中可以取代喷射混凝土完成巷道壁面的封闭，以防止壁面的风化、防自燃，甚至可解决喷射混凝土无法实现的隔绝瓦斯及其他有害气体等工作。随着薄喷材料和薄喷技术为越来越多煤矿的接受，在大型矿山及大断面等施工巷道，现有施工工艺和设备均存在较大的问题。随着施工量大，施工效率高的要求下，有的煤矿井下薄喷施工巷道长度达千米，部分高度大，工人操作实施困难，并且不能保证喷涂的质量。普通的薄喷施工工艺和设备已经无法满足施工要求，现有装备机械化、自动化程度较低，难以满足高速掘进巷道的要求，需要技术水平和自动化程度更高的薄喷施工装备。

基于上述问题，发明一种用于煤矿井下喷涂作业的机器人，以增强作业人员职业安全性、降低作业劳动强度、提高薄喷作业的效率，成为本领域技术人员的基本诉求。

发明内容

为了克服背景技术中的不足，本发明公开了一种自动化喷涂设备及其喷涂方法。

为了实现所述发明目的，本发明采用如下技术方案：

一种自动化喷涂设备，包括喷涂机器人和涂料搅拌送泵车，喷涂机器人和涂料搅拌送泵车均由遥控器控制，涂料搅拌送泵车与喷涂机器人之间通过管路连接，喷涂机器人包括底板下部的履带底盘A及在底板上部安装的控制系统、伸缩机械臂、上料泵、储料箱和主电机，控制系统分别与主电机、上料泵连接，上料泵的进料口与储料箱通过管道连接，在伸缩机械臂上设有材料管路，上料泵的出料口与材料管路连接；

在底板的上面一侧固定有回转减速机，回转减速机实现伸缩机械臂的水平旋转，旋转角度为0-360度；回转减速机的上部安装有摆动油缸，伸缩机械臂的下部固定在摆动油缸上，摆动油缸实现伸缩机器臂竖直方向的摆动，摆动范围为0-250度；

伸缩机械臂包括伸缩壳体、伸缩油缸、拉伸滑轮组、缩回滑轮组、伸缩壳体包括从下至上依次滑动连接的基本臂、二节臂和三节臂，在基本臂外部的法兰上设有安装固定孔，且与摆动油缸通过螺栓固定连接，在基本臂内安装有伸缩油缸，伸缩油缸的顶升端固定在二节臂内，拉伸滑轮组包括钢丝绳A和设置在二节臂内的滑轮A，钢丝绳A的一端固定在基本臂的底座上，另一端绕过滑轮A固定在三节臂上；缩回滑轮组包括钢丝绳B和设置在二节臂内的滑轮B，钢丝绳B的一端固定在基本臂的调节螺栓上，另一端绕过滑轮B固定在三节臂上；

在基本臂的外部与三节臂的上端部之间固定有管路拖链，管路拖链内安装有材料管路，材料管路的上端口安装有喷嘴，基本臂的外部设有测距传感器。

所述的自动化喷涂设备，伸缩油缸内部内置有位移传感器，其接线口由下部钢管底座位置伸出。

所述的自动化喷涂设备，控制系统包括设置在底板上的供电箱、电机控制箱和总控制箱，供电箱分别与电机控制箱、总控制箱通过电路连接，电机控制箱与主电机通过线路连接，主电机与设置在底板上的主液压泵连接，主液压泵的进油口与设置在底板上面中部的油箱连接，主液压泵的出油口与供电箱后部的操作阀组连接，所述操作阀组为手动或电动阀组，包括六个阀组，在履带底盘A两侧行走马达的两边分别安装有一个阀组，在伸缩机械臂上、摆动油缸、回转减速器及上料泵上各设置有一个阀组。

所述的自动化喷涂设备，在基本臂、二节臂和三节臂的上端口均设有防尘密封圈。