[发明专利]基于扫码和姿态控制的机器人拣选系统、方法、终端和介质

权利要求书

1.一种基于扫码和姿态控制的机器人拣选系统，其特征在于，包括：

视觉系统，用于获取待拣选物品的视觉信息并生成对应的抓取姿态信息；

拣选机器人，与所述视觉系统通信连接，以接收所述待拣选物品的视觉信息和抓取姿态信息；所述拣选机器人根据所述待拣选物品的视觉信息移动至待拣选物品当前所在位置，并根据抓取姿态信息调整其末端执行器的抓取姿态后抓取所述待拣选物品至目标位置；其中，所述拣选机器人还用于调整待拣选物品的摆放姿态，所述摆放姿态包括摆放方向和/或摆放面朝向。

2.根据权利要求1所述的机器人拣选系统，其特征在于，还包括：

第一扫码系统，用于扫描待拣选物品底部，以确认物品底部是否有识别码；

转向机构，用于带动所述待拣选物品翻转，以使物品识别码不位于底部。

3.根据权利要求2所述的机器人拣选系统，其特征在于，所述目标位置设有供放置待拣选物品的透明承载件；所述第一扫码系统位于所述透明承载件的下方；所述转向机构包括：

转向盒，包括用于容纳待拣选物品的容纳腔，通过自身翻转来带动待拣选物品翻转；

推动机构，包括可伸缩推动件，用于在所述第一扫码系统识别到物品底部有识别码时推动物品至转向盒的容纳腔内，并待转向盒翻转后再推动物品至下一工序；还用于在所述第一扫码系统并未识别到物品底部有识别码时推动物品至下一工序。

4.根据权利要求2所述的机器人拣选系统，其特征在于，所述转向机构包括：

吸盘机构；所述拣选机器人抓取待拣选物品途径所述第一扫码系统的上方；若识别到底部有识别码，则拣选机器人将待拣选物品放置于所述吸盘机构上，待所述吸盘机构旋转后再抓取所述待拣选物品至传输机构；若未识别到底部有识别码，则拣选机器人将待拣选物品放置于传输机构；

所述传输机构，用于将待拣选物品传输至下一工序。

5.根据权利要求1所述的机器人拣选系统，其特征在于，所述视觉系统获取的视觉信息包括待拣选物品的外形尺寸信息；所述拣选机器人调整待拣选物品的摆放方向的方式包括：通过拣选机器人的旋转轴，并根据所述待拣选物品的外形尺寸信息，调整待拣选物品的摆放方向至预设方向。

6.根据权利要求1所述的机器人拣选系统，其特征在于，所述拣选机器人调整待拣选物品的摆放面朝向的方式包括：根据所述待拣选物品的外形尺寸信息判断当前抓取的面是否为大面；若不是，则利用拣选机器人的末端执行器将所述待拣选物品拨倒。

7.根据权利要求1所述的机器人拣选系统，其特征在于，所述拣选机器人调整待拣选物品的摆放面朝向的方式包括：根据所述待拣选物品的外形尺寸信息判断当前抓取的面是否为大面；若不是，则调整拣选机器人的末端执行器的姿态来调整待拣选物品的摆放面朝向。

8.根据权利要求1所述的机器人拣选系统，其特征在于，还包括：

第二扫码系统，包括多个分散分布的扫码器，用于对待拣选物品的多个面进行扫码。

9.一种基于扫码和姿态控制的机器人拣选方法，其特征在于，包括：

获取待拣选物品的视觉信息和抓取姿态信息；

根据所述待拣选物品的视觉信息移动至待拣选物品当前所在位置，并根据抓取姿态信息调整其末端执行器的抓取姿态后抓取所述待拣选物品至目标位置；

调整所述待拣选物品的摆放姿态，所述摆放姿态包括摆放方向和/或摆放面朝向。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求9所述基于扫码和姿态控制的机器人拣选方法。

11.一种电子终端，其特征在于，包括：处理器及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行如权利要求9所述基于扫码和姿态控制的机器人拣选方法。