[发明专利]基于扫码和姿态控制的机器人拣选系统、方法、终端和介质

说明书

本发明提供基于扫码和姿态控制的机器人拣选系统、方法、终端和介质，包括视觉系统，用于获取待拣选物品的视觉信息并生成对应的抓取姿态信息；拣选机器人，与视觉系统通信连接，以接受待拣选物品的视觉信息和抓取姿态信息；拣选机器人根据所述待拣选物品的视觉信息移动至待拣选物品当前所在位置，并根据抓取姿态信息调整其末端执行器的抓取姿态后抓取所述待拣选物品至目标位置；所述拣选机器人还用于调整待拣选物品的摆放姿态，所述摆放姿态包括摆放方向和/或摆放面朝向。本发明从实际应用出发，在商品拣选过程不仅可以实现条码识别的功能，还开发出可以实现对商品方向和姿态控制的功能。集拣选、扫码和定向功能于一体，正是本产品的核心所在。

技术领域

本发明涉及机器人拣选技术领域，特别是涉及基于扫码和姿态控制的机器人拣选系统、方法、终端和介质。

背景技术

随着今天电商行业和整体经济的快速发展，消费者的消费需求也在日益剧增。3C产品、化妆品、洗浴用品等日常产品在电商平台的销量也越来越大。这些产品不仅品牌多，型号多，而且形状和尺寸也是各不相同。而在产品外包装上，商品条形码的位置和大小更是差异巨大。这种现状给打包发货带来了巨大挑战，传统自动化工业面对海量规格各异的产品遇到了困难，因此需要大量的人力去完成相关的工作。

随着人力成本的增加，与企业效率需求的增加。新的工业智能化技术应运而生，3D视觉技术就是其中的一种。基于3D视觉技术，人们可以处理各种商品混乱堆叠的抓取应用，再结合读码技术与自动化技术，智能工业成为现实。

因此，本领域亟需一种新型的智能化系统，为电商物流行业提供无序抓取、读码、上包等一系列完整的解决方案。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供基于扫码和姿态控制的机器人拣选系统、方法、终端和介质，用于解决现有技术中的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明的第一方面提供一种基于扫码和姿态控制的机器人拣选系统，包括：视觉系统，用于获取待拣选物品的视觉信息并生成对应的抓取姿态信息；拣选机器人，与所述视觉系统通信连接，以接收所述待拣选物品的视觉信息和抓取姿态信息；所述拣选机器人根据所述待拣选物品的视觉信息移动至待拣选物品当前所在位置，并根据抓取姿态信息调整其末端执行器的抓取姿态后抓取所述待拣选物品至目标位置；其中，所述拣选机器人还用于调整待拣选物品的摆放姿态，所述摆放姿态包括摆放方向和/或摆放面朝向。

于本发明的第一方面的一些实施例中，机器人拣选系统还包括：第一扫码系统，用于扫描待拣选物品底部，以确认物品底部是否有识别码；转向机构，用于带动所述待拣选物品翻转，以使物品识别码不位于底部。

于本发明的第一方面的一些实施例中，所述目标位置设有供放置待拣选物品的透明承载件；所述第一扫码系统位于所述透明承载件的下方；所述转向机构包括：转向盒，包括用于容纳待拣选物品的容纳腔，通过自身翻转来带动待拣选物品翻转；推动机构，包括可伸缩推动件，用于在所述第一扫码系统识别到物品底部有识别码时推动物品至转向盒的容纳腔内，并待转向盒翻转后再推动物品至下一工序；还用于在所述第一扫码系统并未识别到物品底部有识别码时推动物品至下一工序。

于本发明的第一方面的一些实施例中，所述转向机构包括：吸盘机构；所述拣选机器人抓取待拣选物品途径所述第一扫码系统的上方；若识别到底部有识别码，则拣选机器人将待拣选物品放置于所述吸盘机构上，待所述吸盘机构旋转后再抓取所述待拣选物品至传输机构；若未识别到底部有识别码，则拣选机器人将待拣选物品放置于传输机构；所述传输机构，用于将待拣选物品传输至下一工序。

于本发明的第一方面的一些实施例中，所述视觉系统获取的视觉信息包括待拣选物品的外形尺寸信息；所述拣选机器人调整待拣选物品的摆放方向的方式包括：通过拣选机器人的旋转轴，并根据所述待拣选物品的外形尺寸信息，调整待拣选物品的摆放方向至预设方向。