[发明专利]一种管道管壁强度检测方法及检测机器人

权利要求书

1.一种管道管壁强度检测方法，其特征在于，包括：

当检测机器人行驶到管道内的待检测管道段时，通过检测机器人上的抬升机构将弹性波发生器和弹性波接收器抬升以贴合于待检测管道段的管壁；

根据弹性波发生器向管壁内发射弹性波的发射时间、弹性波接收器接收弹性波回波的接收时间以及弹性波发生器和弹性波接收器之间的距离，计算弹性波在待检测管道段的管壁内的传播速度；

根据弹性波在待检测管道段的管壁内的传播速度与管壁内混凝土的强度之间的映射关系，计算得到待检测管道段的管壁混凝土强度。

2.根据权利要求1所述的管道管壁强度检测方法，其特征在于，通过如下公式计算弹性波在待检测管道段的管壁内的传播速度：

V＝L/(T₂-T₁)；

其中，V为弹性波在待检测管道段的管壁内的传播速度，L为弹性波发生器与弹性波接收器之间的距离，T2为弹性波接收器接收弹性波回波的时间，T1为弹性波发生器发射弹性波的时间。

3.根据权利要求1所述的管道管壁强度检测方法，其特征在于，所述弹性波发生器和弹性波接收器之间的距离为100-600mm。

4.根据权利要求2所述的管道管壁强度检测方法，其特征在于，还包括：

测定弹性波发生器的响应时延Δt，根据响应时间Δt对所述弹性波在待检测管道段的管壁内的传播速度进行调整，调整后的公式为：

V＝L/(T₂-T₁-Δt)。

5.根据权利要求1所述的管道管壁强度检测方法，其特征在于，所述弹性波接收器包括第一弹性波子接收器和第二弹性波子接收器，还包括：

记录第一弹性波子接收器接收弹性波回波的时间t1，以及第二弹性波子接收器接收弹性波回波的时间t2；

通过如下公式计算弹性波在待检测管道段的管壁内的传播速度：

V＝L′/(|t₁-t₂|)；

其中，L′为第一弹性波子接收器与第二弹性波子接收器之间的距离。

6.根据权利要求1所述的管道管壁强度检测方法，其特征在于，所述弹性波在待检测管道段的管壁内的传播速度与管壁内混凝土的强度之间的映射关系为通过标准曲线法或修正系数法或水泥净浆波速换算法或水泥砂浆波速换算法确定而来。

7.根据权利要求1-6任一项所述管道管壁强度检测方法，其特征在于，所述根据弹性波在待检测管道段的管壁内的传播速度与管壁内混凝土的强度之间的映射关系，计算得到待检测管道段的管壁混凝土强度之后还包括：

对管道内的每一管道段的管壁混凝土强度进行检测，将管道内的所有管道段的混凝土强度进行整合，得到管道内管壁混凝土强度。

8.根据权利要求1-6任一项所述的管道管壁强度检测方法，其特征在于，采用超声波发生器替换弹性波发生器，采用超声波接收器替换弹性波接收器。

9.一种检测机器人，用于检测管道管壁强度，其特征在于，包括弹性波发生器、弹性波接收器、抬升机构和处理器；

所述抬升机构，用于当检测机器人行驶到管道内的待检测管道段时，将弹性波发生器和弹性波接收器抬升以贴合于待检测管道段的管壁；

所述弹性波发生器，用于向管壁内发射弹性波；

所述弹性波接收器，用于接收弹性波经过管壁反射的弹性波回波；

所述处理器，根据弹性波发生器发射弹性波的时间、弹性波接收器接收弹性波回波的接收时间以及弹性波发生器和弹性波接收器之间的距离，计算弹性波在待检测管道段的管壁内的传播速度；以及根据弹性波在待检测管道段的管壁内的传播速度与管壁内混凝土的强度之间的映射关系，计算得到待检测管道段的管壁混凝土强度。

10.根据权利要求9所述的检测机器人，其特征在于，所述处理器还用于：

对管道内的每一管道段的管壁混凝土强度进行检测，将管道内的所有管道段的混凝土强度进行整合，得到管道内管壁混凝土强度。