[发明专利]一种管道管壁强度检测方法及检测机器人

说明书

本发明实施例提供一种管道管壁强度检测方法及检测机器人，所述方法包括：当检测机器人行驶到管道内的待检测管道段时，通过抬升机构将弹性波发生器和弹性波接收器抬升以贴合于待检测管道段的管壁；根据弹性发生器发射弹性博得时间和弹性将诶受气接收弹性波的时间以及两者之间的距离，计算弹性波在待检测管道段的管壁内的传播速度；根据弹性波的传播速度与管壁内混凝土的强度之间的映射关系，计算得到待检测管道段的管壁混凝土强度。本发明实施例利用弹性波在管道管壁内的传播速度，准确推算管壁混凝土强度，能直观反映管道内壁的强度状态，从而有效检测出下水管道的混凝土内侧的破损，腐蚀，老化等信息，为管道修复和保养提供有效的科学依据。

技术领域

本发明涉及管道检测技术领域，尤其涉及一种管道管壁强度检测方法及检测机器人。

背景技术

城市下水管道一般都采用钢筋混凝土浇筑而成，由于长时间经过水流冲刷和浸泡，往往会存在一定的破损、腐蚀等现象，管道的管壁强度下降。

基于此，需要对管道管壁的强度进行检测，在现有的管道状态检测过程中，采用的手段是通过CCTV检测设备，进入待检测管道中，通过拍摄的管道内的图像，获得管道内壁状态。其中，根据管道内的图像获得管道内壁状态时往往依靠于目视结果来对管道内壁强度进行判断，评估结果往往依靠个人经验进行判断，对管道内壁强度的判断没有足够的科学依据。

另一方面，现有技术中采用雷达或者声呐设备来对管道的管壁进行扫描，获得管壁表面的结构数据，然而，管壁表面的结构数据不能代表管道整体混凝土的强度数据，因此现有技术中还无法准确对下水管道的混凝土强度进行有效的检测。

发明内容

本发明实施例提供一种管道管壁强度检测方法及检测机器人，用以解决现有技术中采用cctv摄像头，雷达，声呐等方法对下水管道进行检测，只能对管道管壁表面进行检测，无法了解混凝土内部的腐蚀，破损状况的缺陷，实现准确检测管道管壁混凝土强度的目的。

本发明实施例提供一种管道管壁强度检测方法，包括：

当检测机器人行驶到管道内的待检测管道段时，通过检测机器人上的抬升机构将弹性波发生器和弹性波接收器抬升以贴合于待检测管道段的管壁；

根据弹性波发生器向管壁内发射弹性波的发射时间、弹性波接收器接收弹性波回波的接收时间以及弹性波发生器和弹性波接收器之间的距离，计算弹性波在待检测管道段的管壁内的传播速度；

根据弹性波在待检测管道段的管壁内的传播速度与管壁内混凝土的强度之间的映射关系，计算得到待检测管道段的管壁混凝土强度。

在上述技术方案的基础上，本发明实施例还可以作出如下改进。

可选的，通过如下公式计算弹性波在待检测管道段的管壁内的传播速度：

V＝L/(T₂-T₁)；

其中，V为弹性波在待检测管道段的管壁内的传播速度，L为弹性波发生器与弹性波接收器之间的距离，T2为弹性波接收器接收弹性波回波的时间，T1为弹性波发生器发射弹性波的时间。

可选的，所述弹性波发生器和弹性波接收器之间的距离为100-600mm。

可选的，测定弹性波发生器的响应时延Δt，根据响应时间Δt对所述弹性波在待检测管道段的管壁内的传播速度进行调整，调整后的公式为：

V＝L/(T₂-T₁-Δt)。

可选的，所述弹性波接收器包括第一弹性波子接收器和第二弹性波子接收器，还包括：

记录第一弹性波子接收器接收弹性波回波的时间t1，以及第二弹性波子接收器接收弹性波回波的时间t2；