[发明专利]架空电力线路巡检爬塔机器人

权利要求书

1.一种架空电力线路巡检爬塔机器人，其特征在于：包括上部固定爪移动机构、升降伸缩连接机构和下部固定爪移动机构，上部固定爪移动机构和下部固定爪移动机构之间通过升降伸缩连接机构连接；

所述的固定爪移动机构包括固定架(7)、辅助挂钩(6)和两个固定爪机构(2)，固定架(7)上支撑安装有相平行的双螺纹丝杆(4)和导轨轴(3)，双螺纹丝杆(4)通过轴承(1)可旋转地安装于固定架(7)上，双螺纹丝杆(4)中部的两侧设有两个旋向相反的螺纹段，两个螺纹段上均通过螺纹套装有水平丝杠螺母座(5)，同时水平丝杠螺母座(5)套装在导轨轴(3)上，每个水平丝杠螺母座(5)上固定有一个固定爪机构(2)，双螺纹丝杆(4)一端的固定架(7)上安装有水平电机(8)，水平电机(8)的输出轴经联轴器(9)和双螺纹丝杆(4)端部同轴固接；双螺纹丝杆(4)两端的固定架(7)上均铰接安装有辅助挂钩(6)；固定架(7)靠近高压铁塔的侧面固定装有滑动轮结构(17)；

所述的固定爪机构(2)包括固定爪(2-1)、爪体(2-2)、固定爪电机(2-6)、固定爪丝杠螺母座(2-4)和固定爪丝杆(2-3)；爪体(2-2)固定于水平丝杠螺母座(5)，固定爪(2-1)嵌装在爪体(2-2)的滑槽中，并沿滑槽中移动，移动方向垂直于双螺纹丝杆(4)的轴向，爪体(2-2)的一端安装有固定爪电机(2-6)，固定爪电机(2-6)的输出轴经固定爪联轴器(2-5)和固定爪丝杆(2-3)的端部同轴固接，固定爪丝杆(2-3)上通过螺纹套装有固定爪丝杠螺母座(2-4)，固定爪丝杠螺母座(2-4)和固定爪(2-1)固定连接；

所述的升降伸缩连接机构包括连杆(10)、外接板(11)、滑块(12)、升降电机(13)、升降联轴器(14)、单向螺纹杆(15)和升降丝杠螺母座(16)，上部固定爪移动机构的固定架(7)和下部固定爪移动机构的固定架(7)之间通过连杆(10)连接，同时上部固定爪移动机构的固定架(7)底部固定安装有升降电机(13)，升降电机(13)的输出轴朝下经升降联轴器(14)和单向螺纹杆(15)的上端同轴连接；上部固定爪移动机构的固定架(7)底部和下部固定爪移动机构的固定架(7)顶部均固定连接有外接板(11)，外接板(11)上开设有条形槽，每个条形槽中滑动嵌装有滑块(12)，所有滑块(12)固定于载物箱体(20)的背面；升降丝杠螺母座(16)固定在下部固定爪移动机构的固定架(7)顶部的外接板(11)上，同时升降丝杠螺母座(16)通过螺纹套装在单向螺纹杆(15)上；

所述的辅助挂钩(6)包括钩子(6-1)、辅助挂钩下臂(6-2)、扭转轴套(6-3)，钩子(6-1)和辅助挂钩下臂(6-2)一端固接，辅助挂钩下臂(6-2)在远离钩子(6-1)的另一端通过扭转轴套(6-3)铰接于固定架(7)，辅助挂钩下臂(6-2)在远离钩子(6-1)的另一端固定设有一个尾杆。

2.根据权利要求1所述的一种架空电力线路巡检爬塔机器人，其特征在于：所述的爪体(2-2)上开设有用于双螺纹丝杆(4)和导轨轴(3)活动穿设过的通孔。

3.根据权利要求1所述的一种架空电力线路巡检爬塔机器人，其特征在于：所述的滑动轮结构(17)包括滚动轴承(17-1)、滑动轮支架(17-2)、转动轴(17-3)和轮子(17-4)；滑动轮支架(17-2)根部通过滚动轴承(17-1)可旋转地安装在固定架(7)上，滑动轮支架(17-2)末端分为两个分支臂，两个分支臂之间支撑安装有转动轴(17-3)，转动轴(17-3)上活动套装轮子(17-4)。

4.根据权利要求1所述的一种架空电力线路巡检爬塔机器人，其特征在于：上部固定爪移动机构的固定架(7)和下部固定爪移动机构的固定架(7)之间连接有四根连杆(10)，四根连杆(10)首尾连接，两根连杆(10)铰接成一组连杆，上部固定爪移动机构的固定架(7)和下部固定爪移动机构的固定架(7)之间连接有两组连杆，每组连杆的一端铰接到上部固定爪移动机构的固定架(7)底部，每组连杆的另一端铰接到下部固定爪移动机构的固定架(7)顶部。