[发明专利]架空电力线路巡检爬塔机器人

说明书

本发明公开了一种架空电力线路巡检爬塔机器人。包括上下部固定爪移动机构和升降伸缩连接机构，上下部固定爪移动机构间用升降伸缩连接机构连接；固定爪移动机构包括固定架、辅助挂钩和两个固定爪机构，固定架装有双螺纹丝杆和导轨轴，双螺纹丝杆上装有水平丝杠螺母座，水平丝杠螺母座有固定爪机构，固定架侧面有滑动轮结构；升降伸缩连接机构包括连杆、外接板、滑块、升降电机、升降联轴器和单向螺纹杆，上下部固定爪移动机构固定架间用连杆连接，升降电机的输出轴朝下和单向螺纹杆同轴连接；升降丝杠螺母座固定在下部外接板上，升降丝杠螺母座螺纹套装在单向螺纹杆上。本发明能很好地实现自动上下塔功能，具有普适性好等优点。

技术领域

本发明涉及一种爬高压铁塔装置，尤其是涉及一种架空电力线路巡检爬塔机器人。

背景技术

目前，电力巡检和上下高压电铁塔等的工作基本上还都要依靠技术人员亲身涉足危险场所检查。同时，高压电也是非常危险的，根据相关部门的调查统计，其数据显示每年我国因为触电身亡有记录上报的至少8000人，所以对于高压输电线、高压电力铁塔相关部门的维修工人来说，每一次的维修任务都存在着一定的危险性，而如果采取断电进行维修检查，又将造成重大经济损失。使用机器人不断代替人类开展架空线路巡检工作，必将成为未来电力线路巡检的发展趋势。

发明内容

为了解决背景技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种可以携带设备自动上下高压铁塔的巡检爬塔机器人。

本发明技术方案如下：

本发明包括上部固定爪移动机构、升降伸缩连接机构和下部固定爪移动机构，上部固定爪移动机构和下部固定爪移动机构之间通过升降伸缩连接机构连接。

所述的固定爪移动机构包括固定架、辅助挂钩和两个固定爪机构，固定架上支撑安装有相平行的双螺纹丝杆和导轨轴，双螺纹丝杆通过轴承可旋转地安装于固定架上，双螺纹丝杆中部的两侧设有两个旋向相反的螺纹段，两个螺纹段上均通过螺纹套装有水平丝杠螺母座，同时水平丝杠螺母座套装在导轨轴上，每个水平丝杠螺母座上固定有一个固定爪机构，双螺纹丝杆一端的固定架上安装有水平电机，水平电机的输出轴经联轴器和双螺纹丝杆端部同轴固接；双螺纹丝杆两端的固定架上均铰接安装有辅助挂钩；固定架靠近高压铁塔的侧面固定装有滑动轮结构。

所述的固定爪机构包括固定爪、爪体、固定爪电机、固定爪丝杠螺母座和固定爪丝杆；爪体固定于水平丝杠螺母座，固定爪嵌装在爪体的滑槽中，并沿滑槽中移动，移动方向垂直于双螺纹丝杆的轴向，爪体的一端安装有固定爪电机，固定爪电机的输出轴经固定爪联轴器和固定爪丝杆的端部同轴固接，固定爪丝杆上通过螺纹套装有固定爪丝杠螺母座，固定爪丝杠螺母座和固定爪固定连接。

所述的升降伸缩连接机构包括连杆、外接板、滑块、升降电机、升降联轴器、单向螺纹杆和升降丝杠螺母座，上部固定爪移动机构的固定架和下部固定爪移动机构的固定架之间通过连杆连接，同时上部固定爪移动机构的固定架底部固定安装有升降电机，升降电机的输出轴朝下经升降联轴器和单向螺纹杆的上端同轴连接；上部固定爪移动机构的固定架底部和下部固定爪移动机构的固定架顶部均固定连接有外接板，外接板上开设有条形槽，每个条形槽中滑动嵌装有滑块，所有滑块固定于载物箱体的背面；升降丝杠螺母座固定在下部固定爪移动机构的固定架顶部的外接板上，同时升降丝杠螺母座通过螺纹套装在单向螺纹杆上。

所述的辅助挂钩包括钩子、辅助挂钩下臂、扭转轴套，钩子和辅助挂钩下臂一端固接，辅助挂钩下臂在远离钩子的另一端通过扭转轴套铰接于固定架，辅助挂钩下臂在远离钩子的另一端固定设有一个尾杆。

所述的爪体上开设有用于双螺纹丝杆和导轨轴活动穿设过的通孔。

所述的滑动轮结构包括滚动轴承、滑动轮支架、转动轴和轮子；滑动轮支架根部通过滚动轴承可旋转地安装在固定架上，滑动轮支架末端分为两个分支臂，两个分支臂之间支撑安装有转动轴，转动轴上活动套装轮子。