[发明专利]一种避免松弛式丝驱动机器人

说明书

一种避免松弛式丝驱动机器人，其每两个间隔盘之间，最上方的间隔盘下方设有所述线套，最下方的间隔盘上方设有所述线套，其余间隔盘上下方均设置有所述线套，上方间隔盘下方的线套与下方间隔盘上方线套之间的距离定义为h；初始未弯曲状态时，第一牵引丝与第四牵引丝相对于间隔盘中心对称，第一牵引丝与第四牵引丝之间的距离定义为a；弯曲状态时，每两个间隔盘之间，上方间隔盘相对于下方间隔盘的转动角度为θ。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种避免松弛式丝驱动机器人。

背景技术

蛇形臂机器人因可以实现多自由度弯曲运动，且可在受限制的环境下能够灵活运动，广泛应用于维修检测，医疗等领域。蛇形臂机器人的驱动方式主要包括丝驱动、气动肌肉驱动以及形状记忆合金驱动，由于丝驱动方式可使得蛇形臂机器人占用空间小、低运动惯量等显著优点，被广泛应用于蛇形臂机器人设计中。

近年来，国内外研究学者相继提出许多构型迥异的丝驱动蛇形臂机器人，其一般由驱动装置和若干个相同的转动关节组成。现有的转动关节按自由度数量分为单自由度转动关节(刚性铰链关节、柔性板以及柱面滚动关节)和两自由度转动关节(球铰链关节或万向节、柔性中心杆和球面滚动关节)。

现有技术丝驱动蛇形臂机器人的不足如下：

1、现有技术的丝驱动蛇形臂机器人，由于结构复杂，没有足够空间设置中空通道，实现流体运输。

2、现有技术的丝驱动蛇形臂机器人，关节转动中心通常处于关节的对称位置，这会使得丝驱动蛇形臂机器人在弯曲运动、或当驱动位置不变，且有外部横向力作用时丝通常会发生松弛现象。

3、现有技术的长距离喷射结构，或者喷射方向单一，或者驱动结构复杂，喷射头附近并没有足够的空间与支撑以供设置复杂的喷头方向调整装置。

4、现有技术的喷射结构，只能实现一个自由度的喷射，比如平行喷射头的方向喷射，或者旋转喷洒，而不能实现两个自由度方向的喷射。

5、现有技术的旋转盘之间的结合，只能实现两者相对运动，无法实现两者结合运动。

6、现有技术中对于与机器臂配合的喷射结构而言，由于空间受限，难以设置额外的驱动结构实现更复杂的功能。

7、现有技术的丝驱动，牵引丝延伸缩回过程中容易发生松弛，尚未有好的解决办法。

发明内容

为了克服上述问题，本发明提出同时解决上述多种问题的方案。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种避免松弛式丝驱动机器人，包括：第一减速电机、第二减速电机、第三减速电机、第四减速电机、驱动块外壳、间隔盘、空间连杆、弹簧装置、第一牵引丝、第二牵引丝、第三牵引丝、第四牵引丝、阀、旋转电机、主动轮、传动带、从动环、内牵引丝、摆杆、转动盘、固定盘、软管、摄像头；其中，所述固定盘内设有入流通道、空腔，所述转动盘内设有喷射通道、喷洒通道、喷洒口，所述喷洒通道与喷洒口连通，所述转动盘上设有喷头，所述转动盘下方设有连接柱，连接柱下方设有连接盘，所述转动盘下方设有圆柱，所述空腔下壁设有限位半环，所述圆柱与连接盘位于所述空腔内，所述圆柱的中心线与所述转动盘的中心线不重合；所述空间连杆包括主体与主体上下方的挂耳，所述间隔盘上设置有线套；