[发明专利]目标跟踪方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：

确定在当前跟踪帧之前的第一前序帧和第二前序帧中分别跟踪到与预存的目标模版图对应的目标跟踪图，所述第一前序帧、第二前序帧和当前跟踪帧是视频数据中的连续三帧；

根据所述第一前序帧中的目标跟踪图和第二前序帧中目标跟踪图确定所述第二前序帧中目标跟踪图的运动参数；

基于所述运动参数对所述第二前序帧中的目标跟踪图进行运动预测，得到所述目标模版图在所述当前跟踪帧中的运动预测结果；

根据所述运动预测结果对所述当前跟踪帧进行高效二阶最小化跟踪，以得到所述当前跟踪帧中与所述目标模版图对应的目标跟踪图；

所述目标跟踪图通过单应性矩阵进行表征。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动预测结果对所述当前跟踪帧进行高效二阶最小化跟踪，包括：

基于所述运动预测结果确定所述目标模版图中的每个特征点在所述当前跟踪帧中的预测位置；

通过光流法在所述当前跟踪帧搜索每个所述特征点对应的匹配点，所述匹配点从对应的预测位置开始搜索；

根据所有所述特征点对应的所述匹配点和所述预测位置的偏移量确定偏移量均值；

基于所述偏移量均值对所述运动预测结果进行修正，得到初始搜索范围；

在所述初始搜索范围内进行高效二阶最小化跟踪。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

当所述当前跟踪帧没有前序帧或者所述当前跟踪帧的前一帧没有跟踪到目标跟踪图，则在所述当前跟踪帧的全部数据范围内进行高效二阶最小化跟踪，以得到所述当前跟踪帧中与所述目标模版图对应的目标跟踪图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一前序帧中的目标跟踪图和第二前序帧中目标跟踪图确定所述第二前序帧中目标跟踪图的运动参数，包括：

确定所述第一前序帧的生成时刻和对应的目标跟踪图的基准点，得到第一时刻和第一基准位置；

确定所述第二前序帧的生成时刻和对应的目标跟踪图的基准点，得到第二时刻和第二基准位置；

根据所述第一时刻和第二时刻的时差，以及第一基准位置和第二基准位置的方位差，确定所述目标跟踪图在第二时刻的速度参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述运动参数对所述第二前序帧中的目标跟踪图进行运动预测，得到所述目标模版图在所述当前跟踪帧中的运动预测结果，包括：

根据所述运动参数、第二时刻和当前跟踪帧确定所述第二前序帧中的目标跟踪图的运动偏移量；

对所述第二前序帧中的目标跟踪图根据所述运动偏移量进行位移，得到所述目标模版图在所述当前跟踪帧中的运动预测结果。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

基于多次进行高效二阶最小化跟踪得到的单应性矩阵，确定采集所述视频数据的摄像头的内参矩阵。

7.一种目标跟踪装置，其特征在于，包括：

结果确定单元，用于确定在当前跟踪帧之前的第一前序帧和第二前序帧中分别跟踪到与预存的目标模版图对应的目标跟踪图，所述第一前序帧、第二前序帧和当前跟踪帧是视频数据中的连续三帧；

参数确定单元，用于根据所述第一前序帧中的目标跟踪图和第二前序帧中目标跟踪图确定所述第二前序帧中目标跟踪图的运动参数；

运动预测单元，用于基于所述运动参数对所述第二前序帧中的目标跟踪图进行运动预测，得到所述目标模版图在所述当前跟踪帧中的运动预测结果；

目标跟踪单元，用于根据所述运动预测结果对所述当前跟踪帧进行高效二阶最小化跟踪，以得到所述当前跟踪帧中与所述目标模版图对应的目标跟踪图；

所述目标跟踪图通过单应性矩阵进行表征。