[发明专利]目标跟踪方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种目标跟踪方法、装置、终端设备和存储介质。该方法包括：确定在当前跟踪帧之前的第一前序帧和第二前序帧中分别跟踪到与预存的目标模版图对应的目标跟踪图，第一前序帧、第二前序帧和当前跟踪帧是视频数据中的连续三帧；根据第一前序帧中的目标跟踪图和第二前序帧中目标跟踪图确定第二前序帧中目标跟踪图的运动参数；基于运动参数对第二前序帧中的目标跟踪图进行运动预测，得到目标模版图在当前跟踪帧中的运动预测结果；根据运动预测结果对当前跟踪帧进行高效二阶最小化跟踪，以得到当前跟踪帧中与目标模版图对应的目标跟踪图；目标跟踪图通过单应性矩阵进行表征。本方案降低了搜索失败的概率，缩短了单帧图像的搜索时长。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理技术领域，尤其涉及目标跟踪方法、装置、终端设备和存储介质。

背景技术

在计算机视觉系统中，物体跟踪是其中一项重要功能。例如用户给定一个目标模版图，需要计算视觉系统不断地在视频中定位出跟踪目标模版图得到的目标跟踪图(在本方案中，将给定的目标模版图和对应目标模版图的跟踪结果在命名上区别表达)。

发明人在实施现有的跟踪方案时发现，现有的目标模版图匹配跟踪通常通过高效二阶最小化(Efficient Second Order Minimization，ESM)方法实现，但是通过高效二阶最小化方法进行匹配跟踪需要给定一个初始搜索位置，该初始搜索位置越接近目标模版图在当前跟踪帧的真实位置，则搜索成功的可能性越高，搜索的速度也更快；反之，可能因为搜索过程无法收敛导致无法找到当前跟踪帧中的目标跟踪图，也即搜索成功的可能降低，即使搜索成功，速度也相对较慢。在现有的方案中，初始搜索位置一般是前一帧中跟踪得到的目标跟踪图所在的位置，从该位置开始的跟踪搜索失败的概率较高或单帧搜索时间较长。

发明内容

本发明提供了一种目标跟踪方法、装置、终端设备和存储介质，以解决现有技术在进行图像匹配跟踪时搜索失败的概率较高或单帧搜索时间较长的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种目标跟踪方法，包括：

确定在当前跟踪帧之前的第一前序帧和第二前序帧中分别跟踪到与预存的目标模版图对应的目标跟踪图，所述第一前序帧、第二前序帧和当前跟踪帧是视频数据中的连续三帧；

根据所述第一前序帧中的目标跟踪图和第二前序帧中目标跟踪图确定所述第二前序帧中目标跟踪图的运动参数；

基于所述运动参数对所述第二前序帧中的目标跟踪图进行运动预测，得到所述目标模版图在所述当前跟踪帧中的运动预测结果；

根据所述运动预测结果对所述当前跟踪帧进行高效二阶最小化跟踪，以得到所述当前跟踪帧中与所述目标模版图对应的目标跟踪图；

所述目标跟踪图通过单应性矩阵进行表征。

第二方面，本发明实施例还提供了一种目标跟踪装置，包括：

结果确定单元，用于确定在当前跟踪帧之前的第一前序帧和第二前序帧中分别跟踪到与预存的目标模版图对应的目标跟踪图，所述第一前序帧、第二前序帧和当前跟踪帧是视频数据中的连续三帧；

参数确定单元，用于根据所述第一前序帧中的目标跟踪图和第二前序帧中目标跟踪图确定所述第二前序帧中目标跟踪图的运动参数；

运动预测单元，用于基于所述运动参数对所述第二前序帧中的目标跟踪图进行运动预测，得到所述目标模版图在所述当前跟踪帧中的运动预测结果；

目标跟踪单元，用于根据所述运动预测结果对所述当前跟踪帧进行高效二阶最小化跟踪，以得到所述当前跟踪帧中与所述目标模版图对应的目标跟踪图；

所述目标跟踪图通过单应性矩阵进行表征。

第三方面，本发明实施例还提供了一种终端设备，包括：