[发明专利]一种全自动快递投放设备用运输小车系统

权利要求书

1.一种全自动快递投放设备用运输小车系统，包括AGV小车(1)、气压传动系统、机械臂抓手系统(2)和3D视觉传感器系统(13)，所述AGV小车(1)的车体上沿竖向设置有支架(11)，所述气压传动系统设置在所述支架(11)内，所述AGV小车(1)的车体上设置有快递篮(12)，所述3D视觉传感器系统(13)安装在所述快递篮(12)的上端远离所述支架(11)的一侧，所述3D视觉传感器系统(13)朝向所述快递篮(12)内部，其特征在于：

所述机械臂抓手系统(2)包括第一伺服电机(21)、机械臂旋转轨道(22)、旋转支座(23)、第二伺服电机(24)、大臂(25)、第三伺服电机(26)、气缸式中臂(27)、第四伺服电机(28)、抓手气压缸(29)和机械抓手(30)，所述机械臂旋转轨道(22)沿横向固定在所述支架(11)的顶部，所述旋转支座(23)可转动安装在所述机械臂旋转轨道(22)上，所述第一伺服电机(21)安装在所述支架(11)内，所述第一伺服电机(21)的输出轴驱动所述旋转支座(23)，所述大臂(25)的两端分别设有上传动关节(251)和下传动关节(252)，所述下传动关节(252)与所述旋转支座(23)连接，所述上传动关节(251)与所述气缸式中臂(27)的一端可转动连接，所述第二伺服电机(24)安装在所述下传动关节(252)上，所述第二伺服电机(24)的输出轴与所述大臂(25)传动连接，所述第三伺服电机(26)安装在所述上传动关节(251)上，所述第三伺服电机(26)的输出轴与所述气缸式中臂(27)的一端传动连接，所述气缸式中臂(27)的另一端固定有安装座(271)，所述抓手气压缸(29)的缸体的中部固定有活动块(291)，所述活动块(291)可转动安装在所述安装座(271)内，所述抓手气压缸(29)驱动所述机械抓手(30)，所述第四伺服电机(28)安装在所述安装座(271)上，所述第四伺服电机(28)的输出轴与所述活动块(291)传动连接，所述气缸式中臂(27)、所述抓手气压缸(29)均与所述气压传动系统气动连接，所述支架(11)内设置有伺服电机驱动系统，所述伺服电机驱动系统用于控制所述第一伺服电机(21)、所述第二伺服电机(24)、所述第三伺服电机(26)和所述第四伺服电机(28)。

2.根据权利要求1所述的全自动快递投放设备用运输小车系统，其特征在于，所述机械臂旋转轨道(22)采用矩形平板，所述矩形平板中部开设圆形开口(221)，所述矩形平板的内壁上开设呈环形的插槽(222)，所述旋转支座(23)为卡盘结构，所述旋转支座(23)的外缘设有凸起(231)，所述凸起(231)可滑动连接于所述插槽(222)内，所述第一伺服电机(21)的输出轴位于所述旋转支座(23)的中心。

3.根据权利要求1所述的全自动快递投放设备用运输小车系统，其特征在于，还包括电脑中控系统，所述AGV小车(1)、所述3D视觉传感器系统(13)、所述伺服电机驱动系统和所述气压传动系统均与所述电脑中控系统信号连接。

4.根据权利要求3所述的全自动快递投放设备用运输小车系统，其特征在于，所述活动块(291)的上表面设置有超声波传感器(3)和扫码传感器(4)，所述超声波传感器(3)和所述扫码传感器(4)均与所述电脑中控系统信号连接。

5.根据权利要求1所述的全自动快递投放设备用运输小车系统，其特征在于，所述抓手气压缸(29)采用双活塞气压缸，所述双活塞气压缸的两活塞杆驱动所述机械抓手(30)。