[发明专利]一种全自动快递投放设备用运输小车系统

说明书

本发明公开了一种全自动快递投放设备用运输小车系统，涉及快递投放设备的技术领域，包括AGV小车、气压传动系统、机械臂抓手系统和3D视觉传感器系统，AGV小车上设有快递篮，机械臂抓手系统包括第一伺服电机、机械臂旋转轨道、旋转支座、第二伺服电机、大臂、第三伺服电机、气缸式中臂、第四伺服电机、抓手气压缸和机械抓手，第一伺服电机与旋转支座连接，第二伺服电机与大臂连接，第三伺服电机与气缸式中臂连接，第四伺服电机与抓手气压缸传动连接。本发明将机械臂抓手系统搭载在AGV小车，机械臂抓手系统具有多方位自由运动能力，抓取快递投放至快递柜内，通过扫码传感器扫描快递条形码向用户发送取货信息，实现快递投放全自动化。

技术领域

本发明涉及物流运输的技术领域，尤其涉及一种快递投放设备。

背景技术

随着物流运输行业越来越朝着自动化、智能化的方向发展，小区内部放置快递柜，物流人员将快递放入快递柜内，购物者根据取件码去快递柜自取，解决了购物者不在家时的快递取放问题，

但是现在快递运输到快递服务中心后，虽然已经实现了智能扫码取货，但是依然需要人工将快递投放到相应的快递柜中，这一过程需消耗大量人力、时间成本，因此需要一款全自动运输快递的小车。

发明内容

针对上述产生的问题，本发明的目的在于提供一种全自动快递投放设备用运输小车系统，解决了现有快递需要人工投放至快递柜内，浪费人力及效率低的技术问题。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种全自动快递投放设备用运输小车系统，包括AGV小车、气压传动系统、机械臂抓手系统和3D视觉传感器系统，所述AGV小车的车体上沿竖向设置有支架，所述气压传动系统设置在所述支架内，所述AGV小车的车体上设置有快递篮，所述3D视觉传感器系统安装在所述快递篮的上端远离所述支架的一侧，所述3D视觉传感器系统朝向所述快递篮内部，其中：

所述机械臂抓手系统包括第一伺服电机、机械臂旋转轨道、旋转支座、第二伺服电机、大臂、第三伺服电机、气缸式中臂、第四伺服电机、抓手气压缸和机械抓手，所述机械臂旋转轨道沿横向固定在所述支架的顶部，所述旋转支座可转动安装在所述机械臂旋转轨道上，所述第一伺服电机安装在所述支架内，所述第一伺服电机的输出轴驱动所述旋转支座，所述大臂的两端分别设有上传动关节和下传动关节，所述下传动关节与所述旋转支座连接，所述上传动关节与所述气缸式中臂的一端可转动连接，所述第二伺服电机安装在所述下传动关节上，所述第二伺服电机的输出轴与所述大臂传动连接，所述第三伺服电机安装在所述上传动关节上，所述第三伺服电机的输出轴与所述气缸式中臂的一端传动连接，所述气缸式中臂的另一端固定有安装座，所述抓手气压缸的缸体的中部固定有活动块，所述活动块可转动安装在所述安装座内，所述抓手气压缸驱动所述机械抓手，所述第四伺服电机安装在所述安装座上，所述第四伺服电机的输出轴与所述活动块传动连接，所述气缸式中臂、所述抓手气压缸均与所述气压传动系统气动连接，所述支架内设置有伺服电机驱动系统，所述伺服电机驱动系统用于控制所述第一伺服电机、所述第二伺服电机、所述第三伺服电机和所述第四伺服电机。

上述的一种全自动快递投放设备用运输小车系统，其中，所述机械臂旋转轨道采用矩形平板，所述矩形平板中部开设圆形开口，所述矩形平板的内壁上开设呈环形的插槽，所述旋转支座为卡盘结构，所述旋转支座的外缘设有凸起，所述凸起可滑动连接于所述插槽内，所述第一伺服电机的输出轴位于所述旋转支座的中心。

上述的一种全自动快递投放设备用运输小车系统，其中，还包括电脑中控系统，所述AGV小车、所述3D视觉传感器系统、所述伺服电机驱动系统和所述气压传动系统均与所述电脑中控系统信号连接。

上述的一种全自动快递投放设备用运输小车系统，其中，所述活动块的上表面设置有超声波传感器和扫码传感器，所述超声波传感器和所述扫码传感器均与所述电脑中控系统信号连接。