[发明专利]一种轮式移动黄花菜采摘机

权利要求书

1.一种轮式移动黄花菜采摘机，其特征在于：包括对称设置的行走架(1)、连接杆(2)、横梁(3)和行走轮(4)，所述行走架(1)顶部之间通过连接杆(2)连接，所述连接杆(2)均匀分布设有四个，所述行走架(1)底部通过行走轮(4)支撑，每个所述行走架(1)安装有两个所述行走轮(4)，每个所述行走架(1)的其中一个所述行走轮(4)的转轴上均套设有从动齿轮(5)，所述从动齿轮(5)啮合主动齿轮(6)，所述主动齿轮(6)套设在行走驱动步进电机(7)的输出端上，所述行走驱动步进电机(7)安装在所述行走架(1)上，每个所述行走架(1)靠近顶部位置均设有一组纵向支撑座(8)，所述纵向支撑座(8)上安装有纵向丝杠(9)，所述纵向丝杠(9)其中一端与纵向驱动步进电机(10)的输出端连接，所述纵向驱动步进电机(10)安装在所述行走架(1)上，所述纵向丝杠(9)上设有纵向移动座(11)，所述纵向移动座(11)之间设有横梁(3)，所述横梁(3)上设有两组横向支撑座(12)，每组所述横向支撑座(12)上安装有横向丝杠(13)，所述横向丝杠(13)其中一端与横向驱动步进电机(14)的输出端连接，所述横向驱动步进电机(14)安装在所述横梁(3)上，所述横向丝杠(13)上设有横向移动座(15)，所述横向移动座(15)上设有Delta并联机构，所述Delta并联机构上设有采摘机构，所述采摘机构上安装有双目摄像机(16)，其中一个所述连接杆(2)中心位置连接牵引架(17)，所述牵引架(17)端部设有牵引轮(18)，所述牵引架(17)上设有牵引环(19)，所述牵引环(19)用于连接挂钩(20)，所述挂钩(20)铰接在所述连杆(21)上，所述连杆(21)安装在收纳车(22)上，所述行走架(1)侧部设有电源及动力控制设备(23)。

2.根据权利要求1所述的一种轮式移动黄花菜采摘机，其特征在于：所述Delta并联机构包括包括静平台(24)、位置调节驱动步进电机(25)、主动臂(26)、从动臂(27)和动平台(28)，所述静平台(24)顶部固定安装在所述横向移动座(15)上，所述静平台(24)底部均匀分布安装有位置调节驱动步进电机(25)，所述位置调节驱动步进电机(25)的输出端均驱动主动臂(26)，所述主动臂(26)铰接从动臂(27)，所述从动臂(27)铰接在所述动平台(28)上。

3.根据权利要求1所述的一种轮式移动黄花菜采摘机，其特征在于：所述采摘机构包括采摘驱动步进电机(29)、驱动齿轮(30)、左采摘手(31)和右采摘手(32)，所述采摘驱动步进电机(29)安装在所述动平台(28)顶部，所述采摘驱动步进电机(29)输出端贯穿所述动平台(28)且在端部套设有驱动齿轮(30)，所述驱动齿轮(30)左端对应位置设有左采摘手(31)，所述驱动齿轮(30)右端对应位置设有右采摘手(32)，所述左采摘手(31)和所述右采摘手(32)均呈L状，且对称设置，所述左采摘手(31)和所述右采摘手(32)相接触面之间均设有切割刀(33)，所述切割刀(33)对应位置的所述左采摘手(31)和所述右采摘手(32)上均设有齿条(34)，所述齿条(34)相互平行均与所述驱动齿轮(30)啮合，所述左采摘手(31)和所述右采摘手(32)与所述动平台(28)接触面之间的所述左采摘手(31)和所述右采摘手(32)上均设有T型块(35)，所述左采摘手(31)和所述右采摘手(32)与所述动平台(28)接触面之间的所述动平台(28)上设有T型槽(36)，所述T型块(35)置于所述T型槽(36)中，所述左采摘手(31)底部安装有所述双目摄像机(16)。

4.根据权利要求1所述的一种轮式移动黄花菜采摘机，其特征在于：所述双目摄像机(16)、所述位置调节驱动步进电机(25)、所述行走驱动步进电机(7)、所述纵向驱动步进电机(10)、所述横向驱动步进电机(14)和所述采摘驱动步进电机(29)均与电源及动力控制设备(23)电性连接。