[发明专利]一种轮式移动黄花菜采摘机

说明书

本发明公开一种轮式移动黄花菜采摘机，其特征在于：包括对称设置的行走架、连接杆、横梁和行走轮，行走架底部通过行走轮支撑，每个行走架靠近顶部位置均设有一组纵向支撑座，纵向支撑座上安装有纵向丝杠，纵向丝杠其中一端与纵向驱动步进电机的输出端连接，纵向丝杠上设有纵向移动座，纵向移动座之间设有横梁，横梁上设有两组横向支撑座，每组横向支撑座上安装有横向丝杠，横向丝杠其中一端与横向驱动步进电机的输出端连接，横向丝杠上设有横向移动座，横向移动座上设有Delta并联机构，Delta并联机构上设有采摘机构，采摘机构上安装有双目摄像机，行走架侧部设有电源及动力控制设备。本发明优点有：劳动强度小，采摘效率高和降低了人力成本。

技术领域

本发明属于植物采摘装置技术领域，具体涉及一种轮式移动黄花菜采摘机。

背景技术

黄花菜又名金针菜、忘忧草、安神菜，是席上珍品和观赏名花，其茎、根、叶均可入药，又称萱草，在山西省大同市云州区(原大同县)是闻名全国的“黄花之乡”，有600多年的黄花种植史，且品质非常高，2019年11月15日，大同黄花入选中国农业品牌目录。长期以来，黄花菜采摘为手工采摘，黄花菜上会有残留的农药，长期采摘黄花菜会对劳动者双手产生一定的危害，依靠食指和大拇指指甲掐断，不仅效率低下、费力，且嫩芽汁液及碎沫塞卡在指甲缝内，时间长久后易引起指甲胀痛；黄花菜采摘期从6月下旬开始到8月上旬，历时40天，由于天气太热，太阳暴晒，在此环境下不适宜工人劳动，会造成皮肤晒伤或中暑等危险；另外，黄花菜种植面积的逐年增加和规模化生产的发展，纯人工采摘工作繁重，劳动强度大，效率低下，人力成本较高。因此，对于上述问题的解决就尤为重要。

发明内容

本发明克服现有技术的不足，提供了一种劳动强度小、采摘效率高和降低了人力成本的轮式移动黄花菜采摘机。

为达上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种轮式移动黄花菜采摘机，其特征在于：包括对称设置的行走架、连接杆、横梁和行走轮，所述行走架顶部之间通过连接杆连接，所述连接杆均匀分布设有四个，所述行走架底部通过行走轮支撑，每个所述行走架安装有两个所述行走轮，每个所述行走架的其中一个所述行走轮的转轴上均套设有从动齿轮，所述从动齿轮啮合主动齿轮，所述主动齿轮套设在行走驱动步进电机的输出端上，所述行走驱动步进电机安装在所述行走架上，每个所述行走架靠近顶部位置均设有一组纵向支撑座，所述纵向支撑座上安装有纵向丝杠，所述纵向丝杠其中一端与纵向驱动步进电机的输出端连接，所述纵向驱动步进电机安装在所述行走架上，所述纵向丝杠上设有纵向移动座，所述纵向移动座之间设有横梁，所述横梁上设有两组横向支撑座，每组所述横向支撑座上安装有横向丝杠，所述横向丝杠其中一端与横向驱动步进电机的输出端连接，所述横向驱动步进电机安装在所述横梁上，所述横向丝杠上设有横向移动座，所述横向移动座上设有Delta并联机构，所述Delta并联机构上设有采摘机构，所述采摘机构上安装有双目摄像机，其中一个所述连接杆中心位置连接牵引架，所述牵引架端部设有牵引轮，所述牵引架上设有牵引环，所述牵引环用于连接挂钩，所述挂钩铰接在所述连杆上，所述连杆安装在收纳车上，所述行走架侧部设有电源及动力控制设备。

进一步的，所述Delta并联机构包括包括静平台、位置调节驱动步进电机、主动臂、从动臂和动平台，所述静平台顶部固定安装在所述横向移动座上，所述静平台底部均匀分布安装有位置调节驱动步进电机，所述位置调节驱动步进电机的输出端均驱动主动臂，所述主动臂铰接从动臂，所述从动臂铰接在所述动平台上。