[发明专利]一种轨道式移动黄花菜采摘机

权利要求书

1.一种轨道式移动黄花菜采摘机，其特征在于：包括对称设置的行走架(1)、连接杆(2)、横梁(3)、行走轮(4)和轨道(5)，所述行走架(1)顶部之间通过横梁(3)连接，以所述横梁(3)为中心均匀分布设有连接杆(2)，所述连接杆(2)均匀分布设有四个，所述行走架(1)底部通过行走轮(4)支撑，每个所述行走架(1)安装有两个所述行走轮(4)，所述行走轮(4)置于所述轨道(5)上，每个所述行走架(1)的其中一个所述行走轮(4)的转轴上均套设有从动齿轮(6)，所述从动齿轮(6)啮合主动齿轮(7)，所述主动齿轮(7)套设在行走驱动步进电机(8)的输出端上，所述行走驱动步进电机(8)安装在所述行走架(1)上，所述横梁(3)上设有两组以上横向支撑座(9)，每组所述横向支撑座(9)上安装有横向丝杠(10)，所述横向丝杠(10)其中一端与横向驱动步进电机(11)的输出端连接，所述横向驱动步进电机(11)安装在所述横梁(3)上，所述横向丝杠(10)上设有横向移动座(12)，所述横向移动座(12)上设有液压缸(13)，所述液压缸(13)的输出端连接Delta并联机构，所述Delta并联机构上设有采摘机构，所述采摘机构上安装有双目摄像机(14)，所述采摘机构对应位置的所述连接杆(2)上设有支架(15)，所述支架(15)上设有收纳盒(16)，所述行走架(1)侧部设有电源及动力控制设备(17)。

2.根据权利要求1所述的一种轨道式移动黄花菜采摘机，其特征在于：所述Delta并联机构包括包括静平台(18)、位置调节驱动步进电机(19)、主动臂(20)、从动臂(21)和动平台(22)，所述静平台(18)顶部固定安装在所述液压缸(13)输出端上，所述静平台(18)底部均匀分布安装有位置调节驱动步进电机(19)，所述位置调节驱动步进电机(19)的输出端均驱动主动臂(20)，所述主动臂(20)铰接从动臂(21)，所述从动臂(21)铰接在所述动平台(22)上。

3.根据权利要求1所述的一种轨道式移动黄花菜采摘机，其特征在于：所述采摘机构包括采摘驱动步进电机(23)、驱动齿轮(24)、左采摘手(25)和右采摘手(26)，所述采摘驱动步进电机(23)安装在所述动平台(22)顶部，所述采摘驱动步进电机(23)输出端贯穿所述动平台(22)且在端部套设有驱动齿轮(24)，所述驱动齿轮(24)左端对应位置设有左采摘手(25)，所述驱动齿轮(24)右端对应位置设有右采摘手(26)，所述左采摘手(25)和所述右采摘手(26)均呈L状，且对称设置，所述左采摘手(25)和所述右采摘手(26)相接触面之间均设有切割刀(27)，所述切割刀(27)对应位置的所述左采摘手(25)和所述右采摘手(26)上均设有齿条(28)，所述齿条(28)相互平行均与所述驱动齿轮(24)啮合，所述左采摘手(25)和所述右采摘手(26)与所述动平台(22)接触面之间的所述左采摘手(25)和所述右采摘手(26)上均设有T型块(29)，所述左采摘手(25)和所述右采摘手(26)与所述动平台(22)接触面之间的所述动平台(22)上设有T型槽(30)，所述T型块(29)置于所述T型槽(30)中，所述左采摘手(25)底部安装有所述双目摄像机(14)。

4.根据权利要求1所述的一种轨道式移动黄花菜采摘机，其特征在于：所述液压缸(13)、所述双目摄像机(14)、所述位置调节驱动步进电机(19)、所述行走驱动步进电机(8)、所述纵向驱动步进电机、所述横向驱动步进电机(11)和所述采摘驱动步进电机(23)均与电源及动力控制设备(17)电性连接。