[发明专利]一种轨道式移动黄花菜采摘机

说明书

本发明公开一种轨道式移动黄花菜采摘机，其特征在于：包括对称设置的行走架、连接杆、横梁、行走轮和轨道，行走架顶部之间通过横梁连接，以横梁为中心均匀分布设有连接杆，行走架底部通过行走轮支撑，行走轮置于轨道上，横梁上设有两组以上横向支撑座，每组横向支撑座上安装有横向丝杠，横向丝杠其中一端与横向驱动步进电机的输出端连接，横向丝杠上设有横向移动座，横向移动座上设有液压缸，液压缸的输出端连接Delta并联机构，Delta并联机构上设有采摘机构，采摘机构上安装有双目摄像机，采摘机构对应位置的连接杆上设有支架，支架上设有收纳盒，行走架侧部设有电源及动力控制设备。本发明优点有：劳动强度小，人力成本低和工作效率高。

技术领域

本发明属于植物采摘装置技术领域，具体涉及一种轨道式移动黄花菜采摘机。

背景技术

黄花菜又名金针菜、忘忧草、安神菜，是席上珍品和观赏名花，其茎、根、叶均可入药，又称萱草，在山西省大同市云州区(原大同县)是闻名全国的“黄花之乡”，有600多年的黄花种植史，且品质非常高，2019年11月15日，大同黄花入选中国农业品牌目录。长期以来，黄花菜采摘为手工采摘，黄花菜上会有残留的农药，长期采摘黄花菜会对劳动者双手产生一定的危害，依靠食指和大拇指指甲掐断，不仅效率低下、费力，且嫩芽汁液及碎沫塞卡在指甲缝内，时间长久后易引起指甲胀痛；黄花菜采摘期从6月下旬开始到8月上旬，历时40天，由于天气太热，太阳暴晒，在此环境下不适宜工人劳动，会造成皮肤晒伤或中暑等危险；另外，黄花菜种植面积的逐年增加和规模化生产的发展，纯人工采摘工作繁重，劳动强度大，效率低下，人力成本较高。因此，对于上述问题的解决就尤为重要。

发明内容

本发明克服现有技术的不足，提供了一种劳动强度小、人力成本低和工作效率高的轨道式移动黄花菜采摘机。

为达上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种轨道式移动黄花菜采摘机，其特征在于：包括对称设置的行走架、连接杆、横梁、行走轮和轨道，所述行走架顶部之间通过横梁连接，以所述横梁为中心均匀分布设有连接杆，所述连接杆均匀分布设有四个，所述行走架底部通过行走轮支撑，每个所述行走架安装有两个所述行走轮，所述行走轮置于所述轨道上，每个所述行走架的其中一个所述行走轮的转轴上均套设有从动齿轮，所述从动齿轮啮合主动齿轮，所述主动齿轮套设在行走驱动步进电机的输出端上，所述行走驱动步进电机安装在所述行走架上，所述横梁上设有两组以上横向支撑座，每组所述横向支撑座上安装有横向丝杠，所述横向丝杠其中一端与横向驱动步进电机的输出端连接，所述横向驱动步进电机安装在所述横梁上，所述横向丝杠上设有横向移动座，所述横向移动座上设有液压缸，所述液压缸的输出端连接Delta并联机构，所述Delta并联机构上设有采摘机构，所述采摘机构上安装有双目摄像机，所述采摘机构对应位置的所述连接杆上设有支架，所述支架上设有收纳盒，所述行走架侧部设有电源及动力控制设备。

进一步的，所述Delta并联机构包括包括静平台、位置调节驱动步进电机、主动臂、从动臂和动平台，所述静平台顶部固定安装在所述液压缸输出端上，所述静平台底部均匀分布安装有位置调节驱动步进电机，所述位置调节驱动步进电机的输出端均驱动主动臂，所述主动臂铰接从动臂，所述从动臂铰接在所述动平台上。

进一步的，所述采摘机构包括采摘驱动步进电机、驱动齿轮、左采摘手和右采摘手，所述采摘驱动步进电机安装在所述动平台顶部，所述采摘驱动步进电机输出端贯穿所述动平台且在端部套设有驱动齿轮，所述驱动齿轮左端对应位置设有左采摘手，所述驱动齿轮右端对应位置设有右采摘手，所述左采摘手和所述右采摘手均呈L状，且对称设置，所述左采摘手和所述右采摘手相接触面之间均设有切割刀，所述切割刀对应位置的所述左采摘手和所述右采摘手上均设有齿条，所述齿条相互平行均与所述驱动齿轮啮合，所述左采摘手和所述右采摘手与所述动平台接触面之间的所述左采摘手和所述右采摘手上均设有T型块，所述左采摘手和所述右采摘手与所述动平台接触面之间的所述动平台上设有T型槽，所述T型块置于所述T型槽中，所述左采摘手底部安装有所述双目摄像机。