[发明专利]叶片吊具的控制系统

权利要求书

1.一种叶片吊具的控制系统，其特征在于，所述叶片吊具包括用于夹持叶片的叶片夹持机构、用于带动被夹持的叶片在俯仰方向上旋转的俯仰旋转机构和用于带动被夹持的叶片在变桨方向上旋转的变桨旋转机构，

其中，所述控制系统包括：液压系统、控制器、地面遥控系统和供电系统，所述液压系统分别连接于叶片夹持机构、俯仰旋转机构、变桨旋转机构，

所述控制器被配置为：通过所述液压系统来驱动叶片夹持机构、俯仰旋转机构、变桨旋转机构进行动作，

所述地面遥控系统连接到控制器，以显示并存储叶片夹持机构、俯仰旋转机构、变桨旋转机构在叶片吊装过程中的吊装数据，

所述供电系统为液压系统和控制器提供电力。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述叶片吊具还包括主梁，所述叶片夹持机构设置在主梁两端，所述俯仰旋转机构连接于主梁，

其中，所述控制器被配置为：

基于被夹持叶片的初始位置和目标位置产生俯仰旋转指令，

基于所产生的俯仰旋转指令，通过所述液压系统控制所述俯仰旋转机构进行动作，来驱动所述主梁转动，以带动被夹持的叶片在俯仰方向上旋转。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述俯仰旋转机构包括支撑框架、可转动地设置于所述支撑框架上的旋转轴、曲柄、第一液压缸，

其中，所述旋转轴的第一端连接于所述主梁上，所述曲柄的第一端固定连接于所述旋转轴的第二端上，所述第一液压缸的缸体安装到所述支撑框架上，所述第一液压缸的活塞杆的自由端连接到所述曲柄的第二端，

其中，所述控制器被配置为：

基于所产生的俯仰旋转指令，控制所述液压系统将液压油输送到第一液压缸，并控制所述第一液压缸的电磁阀动作，来驱动所述第一液压缸的活塞杆移动，以带动所述主梁绕所述旋转轴转动。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述叶片吊具还包括主梁，所述变桨旋转机构连接于主梁和叶片夹持机构，

其中，所述控制器被配置为：

基于被夹持的叶片当前的姿态以及用于插接被夹持的叶片的轮毂当前的旋转角度，产生变桨旋转指令，

基于所产生的变桨旋转指令，通过所述液压系统控制所述变桨旋转机构进行动作，来驱动叶片夹持机构相对于主梁转动，以带动被夹持的叶片在变桨方向上旋转。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述变桨旋转机构包括：导轨、轨道槽、第二液压缸，

其中，导轨形成在叶片夹持机构和主梁中的一个上，轨道槽形成在叶片夹持机构和主梁中的另一个上并且能够相对于导轨移动，第二液压缸的缸体安装到所述主梁上，第二液压缸的活塞杆的自由端连接到所述叶片夹持机构上，

其中，所述控制器被配置为：

基于所产生的变桨旋转指令，控制所述液压系统将液压油输送到第二液压缸，并控制所述第二液压缸的电磁阀动作，来驱动所述第二液压缸的活塞杆移动，以带动所述叶片夹持机构相对于主梁转动。

6.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述叶片吊具还包括设置在叶片夹持机构上的角度调节机构，

其中，所述控制器还被配置为：

在被夹持的叶片在俯仰方向上旋转的过程中，通过所述液压系统控制角度调节机构动作来调节叶片夹持机构的夹持口的大小，以改变叶片夹持机构作用在叶片上的压力大小。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括设置在叶片夹持机构上的压力传感器，用于检测叶片夹持机构作用在叶片上的压力值，

其中，所述控制器被配置为：

在被夹持的叶片在俯仰方向上旋转的过程中，基于压力传感器实时检测的叶片夹持机构作用在叶片上的压力值控制角度调节机构动作，来调节叶片夹持机构的夹持口的大小，以改变叶片夹持机构作用在叶片上的压力大小。