[发明专利]一种生成数字菜谱的方法及装置

权利要求书

1.一种生成数字菜谱的方法，其特征在于，包括：

生成适用于机械臂的数字菜谱；所述数字菜谱中的命令字段包括：时间戳、目标位置姿态信息和执行时长；

向目标设备发送所述数字菜谱；

所述目标位置姿态信息包括逻辑位置姿态信息；

所述方法还包括：

根据预先配置的逻辑位置姿态信息与实际位置姿态信息的对应关系，确定所述目标位置姿态信息对应的实际位置姿态信息；

根据确定的实际位置姿态信息更新所述数字菜谱；或者

所述生成适用于机械臂的数字菜谱，包括：

根据确定的实际位置姿态信息，生成适用于机械臂的数字菜谱；

其中，所述生成适用于机械臂的数字菜谱，包括：

根据面向人类的菜谱，生成数字菜谱；面向人类的菜谱包括：文字菜谱、真人烹饪视频或真人烹饪语音；

所述数字菜谱中的命令字段还至少包括下列之一：命令标识信息、执行动作信息、工作机械臂标识信息、末端执行器种类信息和末端力控信息；

所述数字菜谱中的第一条命令中的末端执行器种类信息为无，第一条命令中的执行动作信息为预设类型的夹具，用于指示机械臂控制系统验证机械臂当前的夹具是否为执行动作信息所指示的夹具，如果是，则放弃执行动作信息；如果不是，则根据执行动作信息执行动作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标位置姿态信息还包括偏移量，所述偏移量用于指示机械臂控制系统利用环境感知机制进行检测后确定，或者所述偏移量与之前的命令中执行动作信息有关，所述之前的命令中的逻辑位置姿态信息与所述偏移量关联的逻辑位置姿态信息相同。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行动作信息至少包括下列之一：实际动作信息、等待指示信息和指令传输信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实际动作信息包括目标物品信息；

所述指令传输信息包括设备信息。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述实际动作信息对应预设的动作模块，所述动作模块封装有一个或多个动作的动作信息；

所述方法还包括：

根据所述实际动作信息加载对应的动作模块；

根据所述动作模块，更新所述数字菜谱；或者

所述生成适用于机械臂的数字菜谱，包括：

根据所述动作模块，生成适用于机械臂的数字菜谱。

6.一种生成数字菜谱的装置，其特征在于，包括：

生成模块，用于生成适用于机械臂的数字菜谱；所述数字菜谱中的命令字段包括：时间戳、目标位置姿态信息和执行时长；

发送模块，用于向目标设备发送所述数字菜谱；

所述目标位置姿态信息包括逻辑位置姿态信息；

所述装置还包括：

实际位置姿态模块，用于根据预先配置的逻辑位置姿态信息与实际位置姿态信息的对应关系，确定所述目标位置姿态信息对应的实际位置姿态信息；

第一更新模块，用于根据确定的实际位置姿态信息更新所述数字菜谱；或者

所述生成模块包括：

第二生成子模块，用于根据确定的实际位置姿态信息，生成适用于机械臂的数字菜谱；

所述生成模块包括：

第一生成子模块，用于根据面向人类的菜谱，生成数字菜谱；面向人类的菜谱包括：文字菜谱、真人烹饪视频或真人烹饪语音；

所述数字菜谱中的命令字段还至少包括下列之一：命令标识信息、执行动作信息、工作机械臂标识信息、末端执行器种类信息和末端力控信息；

所述数字菜谱中的第一条命令中的末端执行器种类信息为无，第一条命令中的执行动作信息为预设类型的夹具，用于指示机械臂控制系统验证机械臂当前的夹具是否为执行动作信息所指示的夹具，如果是，则放弃执行动作信息；如果不是，则根据执行动作信息执行动作。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述目标位置姿态信息还包括偏移量，所述偏移量用于指示机械臂控制系统利用环境感知机制进行检测后确定，或者所述偏移量与之前的命令中执行动作信息有关，所述之前的命令中的逻辑位置姿态信息与所述偏移量关联的逻辑位置姿态信息相同。