[发明专利]机器人拣货方法和系统、机器人、服务器和可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人拣货方法，其特征在于，所述拣货方法应用于服务器，包括：

基于商品订单，根据机器人的位置信息和扫框点的位置信息进行代价值计算，将所述代价值最小的机器人和扫框点，确定为拣货机器人和目标扫框点；其中，所述代价值的计算方式根据机器人的运动状态确定；

向所述拣货机器人发送所述目标扫框点的位置信息；

接收所述拣货机器人到达所述目标扫框点反馈的信息，向所述拣货机器人发送所述商品订单；

根据所述商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和所述拣货机器人的位置信息，确定目标拣货点；

向所述拣货机器人发送所述目标拣货点的位置信息；

接收所述拣货机器人在所述目标拣货点完成所述商品的拣货反馈的信息；

在接收到所述商品订单中所有商品完成拣货反馈的信息后，根据所述拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息，确定目标打包点；

向所述目标机器人发送所述目标打包点的位置信息，在所述目标打包点进行所述商品订单中商品的打包。

2.根据权利要求1所述的拣货方法，其特征在于，所述根据所述拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息，确定目标打包点，包括：

根据所述拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息进行代价值计算，将与所述拣货机器人代价值最小的打包点确定为所述目标打包点；和/或

所述根据所述商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和所述拣货机器人的位置信息，确定目标拣货点，包括：

根据所述商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和所述拣货机器人的位置信息进行代价值计算，将与所述拣货机器人代价值最小的拣货点确定为所述目标拣货点。

3.一种机器人拣货方法，其特征在于，所述拣货方法应用于机器人，包括：

接收服务器基于商品订单发送的目标扫框点的位置信息；

根据所述目标扫框点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达所述目标扫框点对应的排队区域，在所述排队区域切换为排队模式，按照到达所述排队区域的先后顺序排队前进，到达所述目标扫框点，并向所述服务器反馈信息；

接收所述服务器发送的所述商品订单，并接收所述服务器发送的目标拣货点的位置信息；

根据所述目标拣货点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达所述目标拣货点，在所述目标拣货点进行所述商品订单中商品的拣货，并在完成所述商品的拣货后向所述服务器反馈信息；

接收所述服务器发送的所述目标打包点的位置信息；

根据所述目标打包点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达所述目标打包点，在所述目标打包点进行所述商品订单中商品的打包。

4.根据权利要求3所述的拣货方法，其特征在于，所述按照所规划的路径到达所述目标打包点，包括：

按照所规划的路径到达所述目标打包点对应的排队区域；

在所述排队区域切换为排队模式，按照到达所述排队区域的先后顺序排队前进，到达所述目标打包点。

5.一种服务器，其特征在于，包括：

处理模块，用于基于商品订单，根据机器人的位置信息和扫框点的位置信息进行代价值计算，将所述代价值最小的机器人和扫框点，确定为拣货机器人和目标扫框点；其中，所述代价值的计算方式根据机器人的运动状态确定；根据所述商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和所述拣货机器人的位置信息，确定目标拣货点；在接收到所述商品订单中所有商品完成拣货反馈的信息后，根据所述拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息，确定目标打包点；

通信模块，用于向所述拣货机器人发送所述目标扫框点的位置信息；接收所述拣货机器人到达所述目标扫框点反馈的信息，向所述拣货机器人发送所述商品订单；向所述拣货机器人发送所述目标拣货点的位置信息；接收所述拣货机器人在所述目标拣货点完成所述商品的拣货反馈的信息；向所述目标机器人发送所述目标打包点的位置信息，在所述目标打包点进行所述商品订单中商品的打包。