[发明专利]拖地机器人及其控制方法、控制装置和存储介质

权利要求书

1.一种拖地机器人，其特征在于，包括：

清洁组件，用于对地面进行清洁；

抬升组件，用于驱动所述清洁组件上抬或放下；

行走组件，用于根据移动指令进行行走；

定位组件，用于输出定位信息；

状态识别组件，用于识别状态信息；及

控制模块，用于根据所述定位组件输出的所述定位信息生成所述移动指令输出至所述行走组件；还用于在根据所述状态识别组件反馈的状态信息判断发生异常时，控制所述抬升组件驱动所述清洁组件上抬。

2.根据权利要求1所述的拖地机器人，其特征在于，所述清洁组件包括加湿装置，用于在湿拖模式下进行加湿；

所述控制模块还用于在处于所述湿拖模式下判断发生异常时，控制所述加湿装置停止加湿并控制所述抬升组件驱动所述清洁组件上抬。

3.根据权利要求1或2所述的拖地机器人，其特征在于，所述状态识别组件包括：

行走量程单元，用于记录实际行走值；

所述控制模块还用于在预设的第一周期内所述行走量程单元反馈的实际行走值与定位行走值的差值大于预设的第一阈值时，判定发生异常；所述定位行走值为根据所述定位组件输出的定位信息计算出的行走值。

4.根据权利要求3所述的拖地机器人，其特征在于，所述状态识别组件还包括：

姿态识别单元，用于识别当前姿态信息；

所述控制模块还用于在所述姿态识别单元反馈的所述当前姿态信息与所述移动指令不匹配时，判定发生异常。

5.根据权利要求1或2所述的拖地机器人，其特征在于，所述状态识别组件包括：

障碍物识别单元，用于在移动过程中识别障碍物，并输出障碍物碰撞信息；

所述控制模块还用于记录预设的第二周期内获取所述障碍物碰撞信息的次数，并在所述障碍物碰撞信息的次数大于预设的第二阈值时，判断发生异常。

6.根据权利要求1所述的拖地机器人，其特征在于，所述状态识别组件还包括：

地面材质识别单元，用于识别地面材质；

所述控制模块用于根据所述地面材质识别单元反馈的所述地面材质，匹配与所述地面材质对应的清洁模式。

7.一种拖地机器人控制方法，其特征在于，包括：

获取定位组件输出的定位信息；所述定位组件用于输出定位信息；

根据所述定位信息生成移动指令并输出至行走组件；所述行走组件用于根据移动指令进行行走；

获取状态识别组件反馈的状态信息；所述状态识别组件用于识别状态信息；

若根据所述状态信息判断发生异常，则控制抬升组件驱动清洁组件上抬；所述清洁组件，用于对地面进行清洁；所述抬升组件用于驱动所述清洁组件上抬或放下。

8.根据权利要求7所述的拖地机器人控制方法，其特征在于，还包括：

若在处于湿拖模式下判断发生异常，则控制加湿装置停止加湿并控制所述抬升组件驱动所述清洁组件上抬；所述加湿装置用于在湿拖模式下加湿清洁组件。

9.根据权利要求7所述的拖地机器人控制方法，其特征在于，所述状态信息包括预设的第一周期内行走量程单元反馈的实际行走值；所述行走量程单元用于记录所述实际行走值；

所述若根据所述状态信息判断发生异常，则控制抬升组件驱动清洁组件上抬的步骤包括：

计算所述第一周期内的定位行走值；所述定位行走值为根据所述定位组件输出的定位信息计算出的行走值；

计算所述第一周期内的所述实际行走值与所述定位行走值的差值；

若所述差值大于预设的第一阈值，则判定发生异常，控制抬升组件驱动清洁组件上抬。